ros_qtc_plugin插件新建項目

• 一QT插件開發ROS，http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
• 二QT開發遇到問題http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
• 三QT爲ROS創造界面http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213，
• 四ROS下創造自己的包http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213

利用插件不僅可以新建工作空間還可以導入現有的工作空間，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等選項可以創建package和和節點、launch文件、urdf文件等
1 新建項目
文件”——“新建文件或項目”，選擇”Import ROS Workspace”——“choose”

然後填寫catkin工作空間的名字和位置

在“項目管理”步驟可以配置版本控制系統，我們選擇“完成”，如下圖

建好的工作空間，如果沒出現src目錄，可以關閉，重開即可。

（2）創建package
在catkin_new下面的src上右鍵單擊，選擇“添加新文件”，如下圖

然後選擇“ROS”——“package”——“choose”

- 填寫package的名字，如test1
- 填寫作者(Authors)和維護者(Maintainers)，如果你的Qt環境部沒有配置中文支持請不要用中文，否- - 則無法新建package
- 或者新建的package裏面的package.xml會是空文件
- 在“Dependencies”下的“Catkin”一欄填寫依賴，通常用C++寫節點需要添加對roscpp的依賴

下一步，再點擊完成
（3）添加新的節點
test1的src文件夾上右鍵單擊，選擇“添加新文件”

選擇“ROS”——“Basic Node”——“choose”，創建一個節點，也就是新建一個.cpp文件

節點名稱寫爲“node1”，則生成一個名爲node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下圖，是自動生成的一個Hello World程序

用插件創建或導入ROS package之後還需要修改.workspace文件，如下圖

添加後

<?xml version="1.0"?>
<Workspace>
    <Distribution name="indigo"/>
    <DefaultBuildSystem value="0"/>
    <WatchDirectories>
        <Directory>src</Directory>
    </WatchDirectories>
 <IncludePaths>
    <Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>
</IncludePaths>
</Workspace>

這樣就可以使得Qt找到ros頭文件，比如 ros/ros.h

編譯節點,爲test1的CMakeLists.txt加上下面幾行，意思是把node1.cpp編譯成名爲node1的節點

編譯節點,爲test1的CMakeLists.txt加上下面幾行，意思是把node1.cpp編譯成名爲node1的節點

add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改完CMakeLists.txt之後點擊Qt左下角的錘子圖標“構建項目catkin_new”

（4）運行節點
新終端，運行roscore

$roscore

測試時候無法選擇Packge和Target，不過可以手工填寫Arguments。也可以直接寫入執行的命令和參數。

如果可以直接選擇要運行的 包 和 節點
點擊左下角的“三角”運行