TurtleBot是一個基於ROS開源框架的機器人開源硬件，目前最新可以支持Ros Indigo版本，從Ros Hydro到Ros Indigo有如下一些變更。
1、ChangeLog
1.1 Navigation
Navigation部分做了一次大的檢修，這可能是自TurtleBot軟件問世以來首次進行如此嚴重的調整。我們在Hydro上沒有做這部分工作，所以之前TurtleBot1程序經常跑飛、出問題。詳情請參照博客
1.2 交互和遠程控制
Indigo通過QT和android遠程控制，引入了與TurtleBot的新的交互方式。
我們可以通過《 Interacting with your Turtlebot 》這部分教程，快速實現與TurtleBot的遠程交互。其他一些關於開發個人機器人應用的教程可以訪問以下鏈接：《Create your First Rapp》《Create your First Interaction》
關於使用Android進行遠程控制開發的幫助文檔可以在《Android Interactions》 中查看。相關教程可以在《android corner》中查看。
1.3 3D 傳感器
由於Kinect不再生產，所以默認3D傳感器現在改爲華碩（Asus）Xtion Pro。如果你已經選用Kinect作爲TurbltBot配件進行開發，請訪問《Kinect setup》進行kinect的相關配置參考。
支持兩款Asus Xtion pro：
Indigo支持兩款Asus Xtion Pro（asus xtion pro和asus xtion pro_offset）。 asus_xtion_pro 的傳感器位於中間，是默認配置。 asus_xtion_pro_offset 是老款的傳感器位置略微偏右。這是爲了向後兼容 (hydro, groovy) . 詳細信息請通過GitHub的Pull日誌查看。這兩款傳感器可以通過TURTLEBOT_3D_SENSOR的環境變量進行可選配置。
Freenect as Kinect Driver
由於openni已經停止Kinect的驅動支持，所以我們選用Freenect_Camera作爲Kinect的驅動。詳細信息請查看Issue
1.4 環境變量
Indigo TurtleBot使用環境變量來配置TurbltBot。這樣，就不需要修改minimal.launch來對TurtleBot進行配置了，詳見： TurtleBot Environment Variables 。
1.5 Stage
TurtleBot目前可以在Stage進行仿真。 Stage 是一款2D 仿真工具，可以快速而簡單地進行導航實驗。具體教程可以參考： TurtleBot Stage Tutorial
3D的仿真器 TurtleBot Gazebo 3D Simulation 仍然可用。
1.6 多機器人應用
通過 Concert framework使用多主機系統，可以支持多個TurtleBot同時控制。 詳見Turtlebot Concert 包來設置concert（多主機系統）來進行多機遠程操作。
2 已知問題
TurtleBot Gazebo中的Gmapping Demo 在gazebo world中的建圖能力很差。需要進行參數調整來改善在gazebo中的SLAM效果.