0、什麼是TurtleBot？
我自己的理解就是：TurtleBot是一款移動機器人，就是主要研究讓機器人自主決定應該想那個方向走，怎麼繞過障礙物，最終到達目的地。與之對應還有很多機器人，比如google的機器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起來）。我喜歡的方向是機器視覺，主要目標是讓TurtleBot去感知環境，不會撞到障礙物，而且可以辨識目標。所以在TurtleBot上採用vSLAM技術，後面主要講的也是主要與之相關的。
1、本篇目標
TurtleBot實現簡單的目標跟蹤
1.1、概述
TurtleBot主要由3部分組成（從上到下）：Kinect2，筆記本，移動底座，最後加支架。
硬件不多說，這邊博客主要是講解中間重點部分軟件的安裝和測試。圖中標記的1,2,3，是後面講解的大致順序。
2、硬件，軟件環境
硬件：
TurtleBot2（其實主要指的是kobuki移動底座和其支架）
Microsoft Kinect2（注意我這使用的是Kinect2）
筆記本（根據需求自己選購）
軟件：
操作系統：Ubuntu
機器人操作系統：ROS
軟件庫：libfreenect2，iai_kinect2
3、系統、ROS安裝
在說安裝軟件之前簡單的說說TurtleBot機器人，這是TurtleBot的官網http://www.turtlebot.com/，裏面有代理商，你可以去找。
下來當然是要安裝操作系統和ROS（機器人操作系統）。在這裏需要注意的是：
建議安裝Ubuntu，因爲ROS對它支持的比較好
要注意ROS的版本和Ubuntu的版本是有對應的，不是隨意的組合（我剛開始就在這吃虧了）
這兩東東的安裝，有兩種方式：
先安裝Ubuntu，在安裝ROS。至於怎麼安裝Ubuntu，網上的資料很多（建議直接裝到真機上，不要用虛擬機，不是很好用）。
ROS安裝，ROS有很多版本供您選擇。但是要注意，只有ROS Indigo之後的才支持Kinect2。這是ROS的官網http://wiki.ros.org/。在這裏有詳細的安裝教程。
簡單方式，直接使用別人封裝好的Ubuntu鏡像，因爲這樣在Ubuntu上已經安裝好了ROS。（我採用的就是這種方式，Ubuntu14.04，ROS_Indigo）。鏡像的地址：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
好了，經過這個步奏你應該已經裝好了這兩個軟件。你可以在終端中運行下面命令試試，看有沒有報錯：
roscore
如果沒有表示，你已經安裝好了。在這個基礎之上，你應該按照ROS官網教程配置自己的工作空間http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment，我建議使用catkin方式。
4、Kinect2驅動安裝
需要做的事情有兩件：編譯安裝libfreenect2和iai_kinect2。幸運的是這兩個作者都在的github中寫了詳細的安裝過程。
libfreenect2 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
iai_kinect2 https://github.com/code-iai/iai_kinect2
其實上面說的不是非常的準確，libfreenect2是驅動Kinect2讓他工作的，我們只要編譯安裝好之後就不用管了。iai_kinect2其實是一個工具集，主要包括：1、相機標定工具；2、深度數據配準工具；3、libfreenect2和ROS之間的轉換工具，確切的說就是將Kinect2的數據流轉換給ROS，這樣我們就可以藉助ROS上的工具對數據流進行處理了；4、查看數據流的工具
因爲Kinect是RGBD相機，我們需要知道怎麼將深度信息和彩色信息對應，知道這個對應的過程就叫做相機標定。在
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration
中有詳細的標定過程。下面簡單說說剛纔說的那個“對應”的形式化表示：
[ \left[
其中(u,v)表示對應的RGB圖像中的點，(x,y,z)表示與之對應的空間中的點，這個座標原點在相機的鏡頭處。(R)是旋轉矩陣，(3*3)，(T)是平移向量，(3*1)。(R,T)就是我們求的對應關係。
在這一步你應該可以通過測試程序看到Kinect前的圖像，表示你已經安裝好Kinect2的驅動了，並且可以通過iai_kinect2將Kinect2的數據轉給ROS了。
若果有錯誤，請重新按照步奏再做一遍
5、測試ROS和TurtleBot底座通信是否正常
這裏主要是硬件連接和終端命令執行。保證硬件連接正確後就以在在終端中執行命令了：
roscore
然後打開底座的電源。
ctrl+alt+t新打開一個終端，執行下面命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
再打開一個終端，執行下面命令：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
下來你就可以按照提示信息按相應的鍵遙控溜達你的機器人了（i：前進；，：後退；j：左轉；l:右轉；k:剎車）
注意：確保你機器人的電池有足夠的電量。
參考：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/6/
5.1、roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 異常處理
解決辦法如下：
如果出現異常情況，首先確認TurtleBot的移動底座的開關是否打開，筆記本和底座的連線是否連接完好
如果確認上面的沒有問題，還時出現下面的問題：
提示找不到設備，分析原因就可能是驅動不對。修改的beg的辦法就是查看源碼修改相應的參數：
我們執行的命令是：“roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch”，那麼我們就
roscd turtlebot_bringup
進入“turtlebot_bringup”，然後
cd launch
找到minimal.launch文件複製一份，並將其命名爲“my_minimal.launch”。使用編輯將其打開
gedit my_minimal.launch
可以看到代碼的第二行就是設置TurtleBot移動底座的類型，在代碼中提供了“create,roomba”兩種類型。但是我的是“kobuki”，我只在這裏修改運行後報錯（改爲）。然後我就找這個參數最後傳給了誰，發現只有兩個文件用到這個參數：robot.launch.xml和mobile_base.launch.xml。直接將包含有mobile_base.launch.xml的代碼修改爲：
具體怎麼改，繼續往下看：
關閉當前文件，執行命令：
cd includes
你就會發現mobile_base.launch.xml就在這裏，打開mobile_base.launch.xml：
cat mobile_base.launch.xml
查看源碼，發現在第四行，我們傳進來的base參數原來別加入到了路徑當中。路徑指的就是當前的路徑，你執行“ls”命令後就會發現有create和roomba文件夾，同時你也會看見有kobuki文件夾，進入kobuki文件夾，你會發現有“mobile_base.launch.xml”文件，將這個文件複製一份，並命名爲“my_mobile_base.launch.xml”，然後將
的註釋去掉。要不然你用他的驅動底座後收不到“cmd_vel”話題下的消息。然後回退到上層目錄，將mobile_base.launch.xml複製一份，並且命名爲：“my_mobile_base.launch.xml”。然後打開它，直接將
修改爲：
然後打開底座電源，鏈接好線，執行(注意使用的是my_minimal.launch)：
roscore
roslaunch turtlebot_bringup my_minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
現在你就可以溜達你的機器人了~~~
++++++++++++++++++++++++++++基本的環境已經配置好了++++++++++++++++++++++++++++
6、主程序
在基本的環境配置好了基礎之上，我們將處理從kinec2拿到的數據，然後向底座發命令，讓其執行響應的移動操作。
剛開始，我們當然不是從頭寫程序，而是先看別人的代碼然後進行響應的修改。首先推薦一本書（ros_by_example http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9477742），我們這裏用的代碼都是這本書上的。先安裝必要的工具：
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \
ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \
ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \
ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \
python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \
ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \
ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \
ros-indigo-amcl git subversion mercurial
然後克隆代碼：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile
下面我們就是將一些launch文件進行修改，我們修改的時候並不是在原文件上修改而是同名複製一份前面加“my_”的，例如原文件叫：“minimal.launch”,我們複製的就叫：“my_minimal.launch”。修改的主要內容是：修改數據流輸入的話題；下面我們只是說在複製後的文件中怎麼改，去掉“my_”就是原文件名了。
roscd rbx1_vision
cd launch
gedit my_face_tracker2.launch
將這兩句
改爲
roscd rbx1_apps
cd launch
gedit my_object_tracker.launch
將這句
改爲
7、啓動主程序
啓動的時候每一句話一個終端，我在這就一塊給出了：
roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 或者 roslaunch turtlebot_bringup my_minimal.launch
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
roslaunch rbx1_vision my_face_tracker2.launch
roslaunch rbx1_apps my_object_tracker.launch
儘可能讓你的臉出現在視頻監視窗口中，並且讓程序找到你的臉，然後你左右移動，就會看到TurtleBot發生響應的轉動，因爲這個程序儘可能的將你的臉放在畫面的中間。