https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/60765043
1、主要參考以上兩個網頁內容，實現奧比中光傳感器數據讀取顯示等；需要注意rgbdslam對opencv版本有要求，不要使用3.4的版本，應該是用2.*的版本就可以了。
2、需要使用astra.launch 文件驅動奧比中光傳感器後，在rgbdslam.launch文件內，需要配置topic image mono 和topic image depth分別爲/camera/rgb/image_rect_color 和/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/
3、另外修改了astra.launch文件中，depth_registration 爲true