哈！第一次用Simscape各種出錯吧？（二）—— 給關節加驅動信號

如果你的模型就位，算法也已經就位。想接下來把他倆合起來仿真看看效果，這時候問題就出現了：
我算法裏面算出來的關節變量值是相對於我在用DH方法定義的座標系而言的，而我模型裏的關節變量的值是相對於我之前畫設計圖時設的座標系而言的，沒辦法直接用。
因此需要在你的逆運動學模塊後面、模型關節輸入之前加一個轉換模塊。這個轉換模塊一個sum模塊加一個constant模塊就可以組合成功