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1 理論分析
在上一章【Simscape】用Simscape實現三維物理仿真（四）——用PID控制倒立擺系統中我們實現了倒立擺的擺杆角度閉環，同時我們也注意到如果只關注倒立擺的擺杆角度，而忽視滑塊的位置控制，會導致整個系統因爲控制器飽和（滑塊運行到限位區域）而導致系統不可控。因此要向讓擺杆穩定倒立在導軌中間，我們需要同時控制滑塊位置在中心和擺杆倒立，也就是說，我們要做雙閉環。
在這個仿真中，最快捷的辦法是做一個並聯PID(只需要添加兩個反饋迴路)。有意思的是，這其中竟然包括了一個正反饋，筆者本科時曾經在自動控制的課本上看到過這樣一句話“反饋控制系統中，有時候局部正反饋可以促進系統的穩定”，筆者曾經思考，數學上的傳遞函數真的在顯示模型中存在嗎？如今真的碰到了一個例子，這就是滑塊的位置反饋。
2 添加傳感器與反饋迴路
（1）對三軸平動關節添加Y軸方向的位置和速度傳感器輸出
（2）按圖示連接：
3 觀測穩態性能
（1）將滑塊位置信號與擺杆的角度信號接到示波器查看：
（2）配置示波器（Scope），藍色爲擺杆角度，黃色爲滑塊位置。
4 運行結果
可以看到滑塊逐漸歸中，此間倒立擺杆也保持倒立。
下一章。我們將開始探討Simscape仿真飛行器的可能。下一章的準備週期會比較長，請大家耐心等待（可以先關注我，哈哈）
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