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1 首先創建一個Simscape Multibody 模型
（方法見 【Simscape】用Simscape實現三維物理仿真（一）——創建一個自由落體小球）
2 創建四個Solid模塊
（1）擺杆
- Shape : Brick
- Dimensions : [0.1 0.05 1] m
（2）擺杆軸
- Shape : Cylinder
- Radius : 0.02 m
- Length : 0.2 m
（3）滑塊導軌
- Shape : General Extrusion
- Cross-section : [2 -1;2 1;1 1;1 0;-1 0;-1 1;- 2 1;-2 -1] cm
- Length : 1.2 m
（4）滑塊
- Shape : Brick
- Dimensions : [2 12 20] cm
3 建立合適的座標系
首先，我們設計的單擺系統世界座標系如下圖：
因此按照此座標系修改各組件之間的參考座標，並按下圖連接：
其中需要注意的幾點：
（1）滑塊與導軌之間是一個單自由度滑動連接，根據世界座標系，可滑動軸在Y軸方向，我們選擇的三自由度滑動模塊
必須限制X和Z軸 。具體修改方式如下
（2）當某些solid機構座標系與關節限定的軸不一致時（比如單軸轉動附，轉軸必須爲Z軸），可用通過修改Solid機構的座標系實現座標系旋轉變換。
（3）爲了運行仿真開始時單擺可以擺動，需要使單擺初始重心位置不在穩態處 ，通過修改轉動副的初始角度即可。
4 運行，大功告成！
下一章，我將將此係統改造爲一階倒立擺系統，使用PID進行控制
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