在某些情況下,我們採樣的時候可能需要固定數量的採樣,未必是要均勻的採樣。這個時候需要採用RandomSample的類來實現。
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/random_sample.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_sample (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI> ("/home/............/Marketplace_2D_I_downsampled.pcd", *cloud) == -1) //* 讀入PCD格式的文件,如果文件不存在,返回-1
{
PCL_ERROR ("Couldn't read file\n");
return (-1);
}
pcl::RandomSample<pcl::PointXYZI> rs;
rs.setInputCloud(cloud);
//設置輸出點的數量
rs.setSample(100);
//下采樣並輸出到cloud_sample
rs.filter(*cloud_sample);
pcl::io::savePCDFileASCII ("/home/..........222.pcd", *cloud_sample);
return 0;
}
但是固定數量的採樣可能會不均勻,但是如果要求不是很高,cloud_sample的採樣數度很快,而且不需要再調整參數。