/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
#define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);
這是因爲eigen3 和g2o衝突了
解決方法：打開Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，將以下代碼：
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{
public:
typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改成
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{
public:
typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
/**
stackoverflow裏面還有人說通過解決更新換最新的eigen試試。通過改代碼有後遺症。
eigen3和g2o發生衝突