機器人學 ： 標準DH和改進DH

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首先，標準的 DH 與改進的 DH 的區別就是四個參數的定義有些許不同，具體參數定義詳見這裏

標準DH與改進DH的區別如圖： 

標準（經典）DH是將連桿的座標系固定在該連桿的輸出端（下一關節），也即座標系i-1與關節i對齊；改進DH是將連桿的座標系固定在該連桿的輸入端（同一關節），也即座標系i-1與關節i-1對齊，因此他們對應的變換矩陣不同。