[CoffeeBot] 重写Auto-Docking服务器

重写Auto-Docking服务器

auto-docking脚本允许CoffeeBot自动对接，需要一个auto-docking服务器。在我们的测试中，这经常坠毁。也就是说，ROS提供launch文件，可以自动产生节点崩溃。

我们会修改这auto-docking服务器launch文件所以它可以auto-spawns。我们将使用这个最终的演示。

打开一个终端窗口然后运行：

roscd kobuki_auto_docking/launch/
cp minimal.launch coffeebot.launch
gedit coffeebot.launch

在编辑器中，替换这一行：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager">

用这个：

<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager" respawn="true">

保存并且退出。

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翻译网址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/23/