Ubuntu16.04安裝PCL及及及遇到的坑坑坑

我也來寫寫Ubuntu安裝PCL的攻略，主要寫遇到的坑坑坑！！！

參考csdn上的熱門安裝教程，採用git clone （master）的安裝方式，直接裝了pcl1.9,當前最新的版本了。

首先安裝了一系列的庫：（網上都有，列出來讓入坑的胖友對號入座）

     sudo apt-get update        //先更新，中文別複製
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

然後就是git clone，請看帖子的胖友們不要走下去！！！

因爲以上安裝方式，是針對低版本的，最新版本的pcl的某些庫的編譯方式變了，按照以上方法，在運行程序的時候，會報錯，提示找不到visualization文件夾及其頭文件。各種修改cmakelists,甚至把源碼的路徑改成絕對路徑了，也還是不能解決找不到include的相關文件問題（抱歉，沒有截圖）。其實是這個高本版鏈接庫的問題。所以在此不提及網上現有的安裝方式了，看到這裏的小夥伴，不要往下走。

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以下是正確的安裝方式：

1.更新

sudo apt-get update

2、安裝VTK,想運行pcl的視覺模塊，必須安裝它。我安裝的8.2版本的，親測版本合適。

vtk的官網爲：https://vtk.org/download/

下載完解壓、安裝、編譯：在build目錄下，

cmake ..
sudo make
sudo make install

3.安裝pcl

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

4.

sudo apt-get install freeglut3-dev

 

至此，就已經安裝了pcl 1.7.2版本。但是在工程的cmakelist文件裏，需要添加需要

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

這句修復指令。

現在，可以在網上找個代碼進行測試了，效果如圖：

暴走兔的測試