ROS---catkin編譯系統的四個步驟

1.聲明依賴庫。
首先,我們需要聲明程序所依賴的其他功能包。
爲了給出依賴庫,編輯包目錄下的 CMakeLists.txt 文件。該文
件的默認版本含有如下行:
find_package(catkin REQUIRED)
所依賴的其他 catkin 包可以添加到這一行的 COMPONENTS 關鍵字
後面,如下所示:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

我們同樣需要在包的清單文件中列出依賴庫,通過使用
build_depend (編譯依賴)和 run_depend(運行依賴)兩個關鍵
字實現:
package-name
package-name

2.聲明可執行文件
接下來,我們需要在 CMakeLists.txt 中添加兩行,
來聲明我們需要創建的可執行文件。其一般形式是:
add_executable(executable-name source-files)
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})
第一行聲明瞭我們想要的可執行文件的文件名,以及生成此
可執行文件所需的源文件列表。如果你有多個源文件,把它們列
在此處,並用空格將其區分開。第二行告訴 Cmake 當鏈接此可執
行文件時需要鏈接哪些庫(在上面的 find_package 中定義)。如果
你的包中包括多個可執行文件,爲每一個可執行文件複製和修改
上述兩行代碼。

3.編譯工作區
一旦你的 CMakeLists.txt 文件設置好,你就可以編譯
你的工作區,使用如下命令來編譯所有包中的所有可執行文件:
catkin_make
因爲被設計成編譯你的工作區中的所有包,這個命令必須從你的工作區目錄運行。

4.Sourcing setup.bash
最後的步驟是執行名爲 setup.bash 的腳本
文件,它是 catkin_make 在你工作區的 devel 子目錄下生成的。
source devel/setup.bash
這個自動生成的腳本文件設置了若干環境變量,從而使 ROS 能夠
找到你創建的功能包和新生成的可執行文件

注意：
修改include_directories爲：即包括拷貝的頭文件所在的include目錄

include_directories(                                     
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  include
   )