實時運行ORB-SLAM2
事前準備：
如何安裝ORB-SLAM2
如何安裝usb_cam，
這個有詳細步驟，已經安裝的可以忽略。
一、啓動usb_cam節點
①打開roscore
roscore
②啓動usb_cam節點
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
二、ORB-SLAM默認訂閱的話題爲/camera/image_raw，而usb_cam節點發布的話題爲/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改訂閱的話題
①查看已發佈的話題
rostopic
②先找到文件，我的在/home/weiweu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src的目錄下
打開，並修改爲如下：
特別注意，因爲源文件的更改必須要重新編譯
重新編譯代碼如下：
進入到~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2目錄下
./build_ros.sh
直到出現
說明編譯成功！
三、運行實時單目
rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
其中PATH_TO_VOCABULARY是詞典的路徑，一般爲Vocabulary/ORBvoc.txt
PATH_TO_SETTINGS_FILE是記錄攝像頭參數的文件，比如之前用到的TUM1.yaml。我用的是Kinect，參數都差不多所以我就使用的TUM1.yaml
我使用的命令是：
rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
大功告成！