SLAM十四講_2_三維空間剛體運動

 

目錄

1 點與座標系

2 旋轉矩陣​

3 旋轉向量表示與變換

3.1 軸角

3.1.1 軸角與旋轉矩陣

3.2 歐拉角

3.3 四元數

3.3.1 四元數與軸角(或稱角軸)轉換

3.4 相似、仿射、射影變換(略)

3.5 Eigen幾何模塊代碼實踐

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1 點與座標系

2 旋轉矩陣

3 旋轉向量表示與變換

3.1 軸角

3.1.1 軸角與旋轉矩陣

3.2 歐拉角

• 由於歐拉角存在歧義性，所以一般不用於工程計算（計算一般使用四元數），不過可用於人機交互，因爲它比較直觀：繞三個軸進行旋轉的

3.3 四元數

3.3.1 四元數與軸角(或稱角軸)轉換

3.4 相似、仿射、射影變換(略)

3.5 Eigen幾何模塊代碼實踐

• Ubuntu 下 sudo apt-get install libeigen3-dev 裝到了 /usr/include/eigen3下

• 參考：矩陣運算_Eigen使用_旋轉矩陣/角軸/歐拉角/四元數相互轉換  https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/105850877