爲了解決無人車上鐳神雷達FOV小而導致的車前3m內無法看到錐形桶問題,東家給公司郵寄了一臺大疆的mid40雷達,不得不說,顏值真的高.(光看顏值,就甩鐳神幾條街).昨天重新配置鐳神的激光雷達,官方給的配置軟件,真的是 用的我心碎啊!算了,不提了,來看大疆的激光雷達吧.
首先,看這個精緻的小玩意兒.自帶風扇呢!
mid_40文檔請自行下載,博主這裏給出鏈接鏈接: https://pan.baidu.com/s/1g-BWZfXY7zK6HvW_hy5Ktw 提取碼: mcuf 複製這段內容後打開百度網盤手機App，操作更方便哦
你可以按照雷達說明進行硬件連接,但我直接用雷達連接了電腦,雷達初始網段是1網段,所以自己把電腦配置到1網段下,然後下載livox_viewer,
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連接如圖:
網線的另一端連接在筆記本上,接上電源.雷達就自己運作了.
然後進入livox_viewer裏打開可視化軟件
./livxox_viewersh
記得點開始(那個小三角播放符號啊),之後就能看到雷達原始數據了.
配置雷達IP(和操作手冊裏一樣,唯一不同的就是我不通過交換機,直連電腦)
使用livox_viewer設置靜態ip
- 首先通過路由器,操作手冊中(4.21)所示的方式連接 Livox Mid-40、電源轉接插座、路由器、外部電源和 PC。
- 在電腦上運行 Livox Viewer,於設備屬性中將局域網內激光探測測距儀的 IP 地址設置爲靜態 IP地址。請注意,激光探測測距儀的靜態 IP 地址應設置爲 192.168.1.X 。其中,X 與激光探測測距儀的廣播碼有關。若激光探測測距儀的廣播碼以 1 結尾,則 X 需設置爲 11 至 80 之間的任意數字;若激光探測測距儀的廣播碼以 2 結尾,則 X 需設置爲 81 至 150 之間的任意數字;若激光探測測距儀的廣播碼以 3 結尾,則 X 需設置爲 151 至 220 之間的任意數字。
- 設置完畢後,斷開激光探測測距儀的所有連接,注意靜態 IP 重啓後生效。
- 然後將電腦設置爲靜態 IP。電腦的靜態 IP 地址應設置爲 192.168.1.X(其中,X 爲 2~233 之間的任意數字,並且電腦的靜態 IP 地址不可與需要連接的激光探測測距儀的 IP 地址相同)。
對了,雷達驅動官方給了地址的:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
美滋滋,期待把它換到車上!!!