最近看論文，整理了兩個從不同角度的motion planning的分類。
這是比較流行的一種分類方法，將motion planning分爲path和trajectory。
path planning側重的是起點到終點的路徑規劃，很像高德地圖的導航，適用於整體的道路規劃，並且不考慮時間，是忽略臨時或移動障礙物的前提下做出的規劃，解決的是走什麼路線到達目的地的問題。
trajectory planning側重的是局部道路的規劃，是在考慮臨時或移動障礙物的前提下做出的規劃，解決的是如何在避開障礙物的同時儘量沿着路徑走的問題，和你看到地圖上指示的路線後雖然是沿着路線走但是仍需要看路看車看人看紅綠燈一樣，重點在避障和遵守交規。
後面列的是兩種規劃基於不同技術的分類以及分類下一些重要的算法。
這個分類則是從上到下考慮的。分成決策、規劃和控制。
motion planning的分類在很多論文中也是非常模糊，好多作者的分類都是錯的。所以我的分類有問題的話歡迎指正，謝謝。
小楊的暑假第一篇csdn…
2019.7.11