一般来说gmapping必须要有里程计信息才能使用：
laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odom
wiki
github下载链接
下载到catkin_ws/src下，catkin_make编译即可
在demo_gmapping.launch中有一句读取数据集（需要用自己的数据集，要改）
<node pkg="rosbag" type="play" name="play"
args="$(find laser_scan_matcher)/demo/demo.bag --delay=5 --clock"/>
运行：
roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch
效果图：（自己的数据集）
简单建图，不是很准,，看不下去了
问题出在/laser的频率要改（将４０ 改成 ２００）
