PCL HelloWorld

PCL HelloWorld

PCL 安裝

Windows下利用 vcpkg安裝，環境 Visual Studio 14 Win64，PCL1.9.1。
同時vcpkg會自動下載相應的依賴包。

.\vcpkg install pcl

HelloWorld

一個簡單PCL點雲的寫操作。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main (int argc, char** argv){
  // 初始化定義一個點雲對象，PointXYZ
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  // 設置pcd文件字段，將想要填的內容填進去
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
  
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  // 寫入文件
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
 
  return 0;

  }

CMakeLists.txt

#指定cmake最小版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
#給自己的程序工程命名
project(pcd_write)
#找PCL庫，指定最小版本
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
#引入相關PCL庫
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
#鏈接PCL庫
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
#加入PCL使用的宏定義
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
#從單個文件pcd_write.cpp編譯生成名爲pcd_write的可執行文件
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
#鏈接PCL庫
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

編譯

cmake 與 vcpkg 聯合使用構建項目。

mkdir build 
cd build
:: 生成
cmake .. -G "Visual Studio 14 Win64"  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:\vcpkg\scripts\buildsystems\vcpkg.cmake
:: 構建
cmake --build .
.\Debug\pcd_write.exe

pcd 文件解析

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
1.28125 577.09375 197.9375
828.125 599.03125 491.375
358.6875 917.4375 842.5625
764.5 178.28125 879.53125
727.53125 525.84375 311.28125

PCD文件裏有着不同的字段。常用的有以下幾種。

• VERSION - PCD文件的版本號（通常爲0.7）；
• FIELDS - 每個點所包含的維度或字段（例如x y z）；
• SIZE - 每個數據維度所佔據的字節（比如float爲4字節）
• TYPE -每個數據維度的數據類型(I= signed,U= unsigned,F=float)
• COUNT - 每個數據維度上包含的元素個數。（比如，x, y, or z的count爲1，但是hisogram的count包含N）
• WIDTH - 點雲的寬度
• HEIGHT - 點雲的高度
• VIEWPOINT - 點雲的視角 translation (tx ty tz) +quaternion (qw qx qy qz)
• POINTS -點雲的數量
• DATA -具體的數據存儲格式(ascii or binary)

讀取PCD

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
int main (int argc, char** argv)
{
  //定義一個句柄用來存放待讀取的點雲
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return -1;
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;
 
  return 0;
}