ygz_slam_ros測試

###將ygz_slam_ros單獨拿出來編譯

#按照安裝依賴
https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j

Mavros msgs: sudo apt install ros-kinetic-mavros-msgs
Pangolin (for visualization): https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
Eigen3: sudo apt-get install libeigen3-dev
g2o: sudo apt-get install libcxsparse-dev libqt4-dev libcholmod3.0.6 libsuitesparse-dev qt4-qmake
glog (for logging): sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
ROS Octomap: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-*
#用以下命令，但不包括安裝Pangolin
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros-msgs
sudo apt-get install libqglviewer-headers libqt4-dev libcholmod3 libsuitesparse-dev qt4-qmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-*
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev
#安裝g2o依賴報錯
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros$ sudo apt-get install libcxsparse-dev libqt4-dev libcholmod3.0.6 libsuitesparse-dev qt4-qmake
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package libcxsparse-dev
#解決：進入https://github.com/RainerKuemmerle/g2o進行安裝
#按照教程https://www.cnblogs.com/ambition921009/p/10551959.html
1、首先在github上下載g2o圖優化庫
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
2、運行安裝以下依賴庫
sudo apt-get install libcholmod3.0.6
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg
sudo apt-get install libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc
sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc
3、開始安裝g2o，先進入g2o的目錄內，然後開啓終端，依次運行下列命令：
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install
至此，g2o圖優化庫安裝完畢！

##安裝PCL
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..
make -j2
sudo make -j2 install

##安裝DBoW3
cd Thirdparty/DBow3/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

##安裝fast
cd ../../fast
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

##安裝opencv
#在編譯opencv的過程中，需要確保cmake生成的opencv編譯配置中，包括了opencv_cvv組件。爲此，你需要首先克隆opencv_contrib：
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib
#進入克隆下來的opencv目錄，切換版本到一個較高版本——此處使用版本號3.4.5：
git checkout 3.4.5
#注意，對於opencv和opencv_contrib都需要切換版本，且必須保證兩者版本一致。
#然後使用cmake進行配置——若對cmake不熟悉則可以使用cmake-gui：
sudo apt-get install cmake-qt-gui
cmake-gui

##上面比較抽象，以下是具體的操作
參考教程：https://blog.csdn.net/echoamor/article/details/83022352
1.先去github上下載opencv和opencv_contrib，並在分支中（左上角Tag那裏選）選擇相對應的版本，如都是3.4.5.
https://github.com/opencv/opencv/tree/3.4.5
https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.5
2.安裝依賴
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
3.依賴安裝完成後，把opencv_contrib文件夾放入opencv目錄下，並且創建build文件夾
4.安裝cmake-gui
sudo apt-get install cmake-gui
5.安裝配置opencv
安裝好之後，進入opencv文件夾裏的build文件夾，在這裏打開終端,輸入：
cmake-gui ..
6.確定路徑沒問題之後點擊configure選擇Unix Makefiles，其餘默認，點擊finish。需要下載一些文件，要等待一段時間。然後CMake即載入默認配置.
7.這裏需要對三個地方進行修改：
（1）在CMAKE_BUILD_TYPE 值處輸入RELEASE，其他保持不變（如果已經存在就不必修改）。
下方的CMAKE_INSTALL_PREFIX顯示了默認的安裝目錄，生成makefile文件最後執行 make install時就會安裝到這個目錄，這裏可以根據個人需求更改。但是建議就按照默認路徑來，不要亂改！
（2）在OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH處，選擇輸入目錄（單擊這一行後方空白處即可選中）
接着選擇opencv_contrib文件夾中的modules文件夾，注意，不是隻選中opencv_contrib文件夾就好了，需要點進去選中裏面的modules文件夾！ 然後點Choose。
（3）在BUILD_opencv_world後面打√
（4）勾選WITH_QT和ENABLE_CXX11：
8.再點擊一次Configure，即可看到BUILD_opencv_cvv選項，勾選之後點擊Generate即可生成目標makefile，進行編譯即可。這個過程需要一段時間，耐心等待一下。完成後顯示generating done
9.完成之後，在build文件夾下重新打開一個終端，輸入make，就會開始編譯，過程較長，耐心等待。
10.配置環境變量
（1）安裝成功後還需要設置opencv的環境變量。打開文件：
  sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
（2）將以下內容添加到最後：
  /usr/local/lib
（3）接下來配置庫：
  sudo ldconfig
（4）更改環境變量：
  sudo gedit /etc/bash.bashrc
（5）在文件後添加：
  PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
  export PKG_CONFIG_PATH
保存退出，到這一步，opencv安裝完成！
原文鏈接：https://blog.csdn.net/echoamor/article/details/83022352

注意：按照步驟7設置之後不能編譯成功。後來採用以下步驟：
4.安裝cmake-gui
sudo apt-get install cmake-gui
5.安裝配置opencv
安裝好之後，進入opencv文件夾裏的build文件夾，在這裏打開終端,輸入：
cmake-gui ..
6.首先指定編譯目錄，source code選擇opencv的目錄，build the binaries選擇opencv的build，點擊Configure並選擇Unix Makefiles，先進行第一次配置：
7.指定OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH到opencv_contrib的modules，並勾選WITH_QT和ENABLE_CXX11：
再點擊一次Configure，即可看到BUILD_opencv_cvv選項，勾選之後點擊Generate即可生成目標makefile，進行編譯即可。
即回到opencv/build目錄下，make.
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros$ cd opencv
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros/opencv$ cd build/
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros/opencv/build$ cmake-gui ..
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros/opencv/build$ make
編譯過程需要很長時間，編譯opencv需要大量內存。
#安裝
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros/opencv/build$ sudo make install
#配置按照以上步驟
10.配置環境變量
（1）安裝成功後還需要設置opencv的環境變量。打開文件：
  sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
（2）將以下內容添加到最後：
  /usr/local/lib
（3）接下來配置庫：
  sudo ldconfig
（4）更改環境變量：
  sudo gedit /etc/bash.bashrc
（5）在文件後添加：
  PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
  export PKG_CONFIG_PATH
保存退出，到這一步，opencv安裝完成！

##編譯SLAM
#由於ROS自帶了低版本的opencv，爲了防止cmake在生成SLAM的makefile的過程中無法找到正確的opencv版本，需要在SLAM的cmake配置文件中指定：
cd /MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros
gedit CMakeLists.txt
配置文件的第53行：
find_package(OpenCV REQUIRED)
在OpenCV後面加上版本號（注意不要省略空格），若你安裝了其他版本（必須不低於3.4.5），則將3.4.5改爲你安裝的版本號：
find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED)
#完成後，通過如下命令編譯SLAM：
cd （GAAS_PATH)/software/SLAM/ygz_slam_ros
cd ~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros

# 編譯過程較長，不建議在虛擬機裏進行
sh generate.sh

#運行測試
#啓動小覓SDK ROS節點
cd MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/MYNT-EYE-S-SDK/
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

#查看節點話題
/mynteye/left/image_raw
/mynteye/right/image_raw

#在 ygz_slam_ros/examples文件夾內，你可以看到一個名爲simulationCamera.yaml的配置文件，此文件是SLAM的配置文件，文件包含ROS的左右圖像topic名，相機內參以及一些其它參數。其中一部分內容如下：
......
# camera and imu topics
Left: /gi/simulation/left/image_raw
Right: /gi/simulation/right/image_raw
......
如果想測試自己的相機，請更改相機topic，注意此時並沒有使用IMU信息，並且此項目還未完成，會有不穩定情況出現。
將話題改成自己的雙目話題：
Left: /mynteye/left/image_raw
Right: /mynteye/right/image_raw

#接下來，開啓SLAM：
./bin/EurocStereoVIO_ros ./examples/simulationCamera.yaml

#報錯
chen@chen:~/MYNT-EYE-ORB_SLAM2/src/ygz_slam_ros$ ./bin/EurocStereoVIO_ros ./examples/simulationCamera.yaml
OpenCV Error: Parsing error (./examples/simulationCamera.yaml(10): Tabs are prohibited in YAML!) in icvYMLSkipSpaces, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/persistence.cpp, line 1322
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/persistence.cpp:1322: error: (-212) ./examples/simulationCamera.yaml(10): Tabs are prohibited in YAML! in function icvYMLSkipSpaces

Aborted (core dumped)

#待解決...