ORB-SLAM2測試2

高翔老師《SLAM十四講》第一講的課後練習

1.運行一段錄製好的視頻作爲SLAM數據輸入：

這裏可以是自己錄製的視頻，格式更改爲myvideo.mp4，就可以。

腳本文件myvideo.cpp和參數配置文件myvideo.yaml，就直接貼上高翔老師的代碼在下面；

運行ORB_SLAM2，假如上節測試已經安裝好了，如果沒有，先編譯好ORB_SLAM2。

a. git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2將ORB_SLAM2文件夾下載到本地，根據github頁面的readme安裝好依賴。

b. 將課程提供的myvideo.cpp、myvideo.yaml、myvideo.mp4放到Examples/myvideo文件夾下，注意修改myvideo.cpp中的文件路徑。

    // 參數文件與字典文件
    // 如果你係統上的路徑不同，請修改它
    string parameterFile = "./myvideo.yaml";
    string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

c. 修改ORB_SLAM2文件夾下的CMakeLists.txt文件，在最後增加如下語句

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/myvideo)
add_executable(myvideo Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

 d. 在ORB_SLAM2文件夾下打開終端

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
cd build
make

 e. 在Examples/myvideo文件夾下找到myvideo可執行程序，./myvideo執行

注意：這裏需要鼠標點擊你的運行視頻畫面，然後按鍵盤任意一個鍵，觸發一幀一幀的運行程序，也可以直接把cv::waitKey(30);註釋掉，這樣就不用鍵盤觸發，程序會一口氣給你運行完視頻。

運行結果：

 2. USB攝像頭輸入實時測試

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補充一點：ubuntu16.04安裝USB攝像頭驅動：

a.插入攝像頭檢查驅動

$: ls -la /dev/vid*
crw-rw----+ 1 root video 81, 0 11月 11 11:23 /dev/video0
crw-rw----+ 1 root video 81, 1 11月 12 09:30 /dev/video1

一般video0是筆記本自帶，video1是usb外接攝像頭。

b. 如果沒有video1，需要安裝驅動。

cd ~/catkin_ws/src  //任意的工作空間
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam  //下載usb_cam包
##編譯
cd ..
catkin_make

##啓動節點測試
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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更改腳本myvideo.cpp

// 獲取視頻圖像
    //cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.
    cv::VideoCapture cap(1);

重新編譯上面1小結中的d，並運行e。

結果如下：

 

附上腳本代碼：

//myvideo.cpp

//
// Created by xiang on 11/29/17.
//

// 該文件將打開給定的視頻文件，並將圖像傳遞給ORB-SLAM2進行定位

// 需要opencv
#include <opencv2/opencv.hpp>

// ORB-SLAM的系統接口
#include "System.h"

#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>

using namespace std;

// 參數文件與字典文件
// 如果你係統上的路徑不同，請修改它
string parameterFile = "./myvideo.yaml";
string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";

// 視頻文件
string videoFile = "./myvideo.mp4";

int main(int argc, char **argv) {

    // 聲明 ORB-SLAM2 系統
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);

    // 獲取視頻圖像
    cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 1 if you want to use USB camera.

    // 記錄系統時間
    auto start = chrono::system_clock::now();

    while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 讀取相機數據
        if ( frame.data == nullptr )
            break;

        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));

        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        //cv::waitKey(30);
    }

    SLAM.Shutdown();
    return 0;
}

//myvideo.yaml


%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 500.0
Camera.fy: 500.0
Camera.cx: 320.0
Camera.cy: 180.0

Camera.k1: 0
Camera.k2: 0
Camera.p1: 0
Camera.p2: 0
Camera.k3: 0

# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0

# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 2000

# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid 	
ORBextractor.scaleFactor: 1.2

# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid	
ORBextractor.nLevels: 8

# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast			
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

參考博客：

https://blog.csdn.net/qq_33034981/article/details/98944404