ROS的新手教程--學習筆記1

乾貨在最後或者另一篇博客https://mp.csdn.net/postedit/102992022

小白開始學習，來自官網或者他人博客歡迎指正。

0.安裝ROS和配置ROS環境

安裝ROS通過官網，如果新手可以考慮安裝完整的，免得以後需要繼續安裝。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果從apt這樣的包管理器安裝ROS，那麼這些包將不能被寫訪問，也不應該被用戶編輯。當從源代碼使用ROS包或創建新的ROS包時，您應該始終在您有權訪問的目錄中工作，比如您的主文件夾。

管理環境：

在ROS的安裝過程中，將看到提示從幾個setup.*sh文件中選擇一個作爲源，甚至將此“源”添加到shell啓動腳本中。這是必需的，因爲ROS依賴於使用shell環境組合空間的概念。這使得針對不同版本的ROS或針對不同的包集進行開發變得更加容易。
如果在查找或使用ROS包時遇到問題，確保環境設置正確。檢查的一個好方法是確保設置了諸如ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH之類的環境變量：

$ printenv | grep ROS

輸出：

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/chen/mycatkin/src:/home/chen/px4_ws/src:/home/chen/catkin_ws/src/mavlink:/home/chen/catkin_ws/src/mavros/libmavconn:/home/chen/catkin_ws/src/mavros/mavros_msgs:/home/chen/catkin_ws/src/mavros/mavros:/home/chen/catkin_ws/src/mavros/mavros_extras:/home/chen/catkin_ws/src/mavros/test_mavros:/opt/ros/kinetic/share
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/chen/mycatkin/devel/share/common-lisp:/home/chen/px4_ws/devel/share/common-lisp:/home/chen/catkin_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

如果沒有顯示，需要source～一下.bash，但只能在該shell窗口訪問ROS命令。

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

或者將該行加入系統.bashrc,可以不必在每個shell窗口中使用source～

1.ROS系統命令學習（來自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100och4.html）

參考ROS官網：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

對於ROS系統，很多代碼關聯於很多的packages和stacks之間，如果用簡單的liunx命令行，比如ls,cd 等，會導致路徑冗長等問題，所以ROS提供了自己的命令行。根據官網，我整理出ROS系統下常用的命令：

1，find命令－－－－查找相應的package或者stack

用法：

$ rospack find [package name]

$ rosstack find [stack_name]

例子：

$ rospack find roscpp

得到結果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

2，roscd命令－－－－改變路徑到相應的package或者stack

用法：

$ roscd [Locationname[/subdir]]

(1) 定位到相應的package, stack文件

例子：

$ roscd roscpp

得到結果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

(2) 定位到相應的package,stack文件的字文件

例子：

$ roscd roscpp/include

得到結果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include

(3) 沒有參數時的roscd

例子：

$ roscd

得到結果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros －－－－類似於UNIX的pwd

(4) roscd日誌－－－－得到ROS存儲日誌的文件

$ roscd log

3，rosls命令－－－－－羅列相應的package,stack文件夾的文件

用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

例子：

$ rosls roscpp_tutorials

得到結果：

add_two_ints_client listener_unreliable add_two_ints_server listener_with_tracked_object add_two_ints_server_class listener_with_userdata anonymous_listener Makefile babbler manifest.xml CMakeLists.txt node_handle_namespaces custom_callback_processing notify_connect listener srv listener_async_spin talker listener_multiple time_api listener_single_message timers listener_threaded_spin

4，善於用" Tab "鍵

“Tab”鍵，在Windows系統下，功能只是個製表符，但是在Liunx下，這個鍵功能很強大，比如（指在ROS 下）得到整個package名字

例子：

$ roscd roscpp_<<< now push the TAB key >>> －－roscpp_tutorials是個很長的名字，可以採用TAB

得到結果：

$ roscd roscpp tutorials/

5，ROS 下一些命名規則：

rospack = ros + pack(age)

rosstack = ros + stack

roscd = ros + cd

rosls = ros + ls

2.創建新的工作空間（kinetic）

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash  //配置環境。假設已經安裝catkin，並且是在kinetic中通過apt-get的形式安裝的catkin

創建工作空間：

$ mkdir -p ~/mycatkin/src  //這裏將新創建的工作空間命名爲mycatkin
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make  
//編譯工作空間，自動生成build和devel目錄，並在src目錄中生成一個CMakelists.txt。在devel中有許多setup.*bash文件，source這些文件可以將此工作空間覆蓋在環境之上。

$ source devel/setup.bash 
//在新創建的工作空間目錄下執行該操作，確保安裝腳本正確地覆蓋該工作空間，確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含您所在的目錄。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/chen/mycatkin/src:/opt/ros/kinetic/share

接下來將繼續如何使用工作空間。

3.創建簡單的ROS package

ROS的軟件以Package的方式組織起來。package包含節點（Node）、ROS依賴庫、數據套、配置文件、第三方軟件、或者任何其他邏輯構成。package的目標是提供一種易於使用的結構以便於軟件的重複使用。總得來說，ROS的package遵從Goldilocks原則：短小精幹。所有的ROS packages包括很多類似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles.

package很容易手工製作，也可使用其他工具，例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH裏面的一個目錄/文件夾，包含一個manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的組成部分。首先我們用roscreate來創建package：

$ roscreate-pkg [package_name]

這裏我直接引用官網提供的這個例子：－－－創建beginner_tutorials package，他依賴std_msgs, roscpp, rospy

(1) 利用 rorcreate-pkg 創建 package

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

得到結果：

Created package directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials

Created include directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials

Created cpp source directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/src

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/Makefile

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/manifest.xml

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/mainpage.dox

Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

最後一句話是說編輯package的清單，這裏我們需要仔細閱讀manifest.xml，所以這裏把生成的manifest.xml貼於下面：

<description brief="beginner_tutorials"> beginner_tutorials </description>

<url>http://ros.org/wiki/beginner_tutorials</url>

</package>

(2) 將該路徑添加到ros系統中（即更新ros查找路徑）

$ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH

對於我機子而已，是這樣添加：

$ export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH

然後我確認是否在ROS可以找到：

$ rospack find beginner_tutorials

結果如下：

/opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials

注意注意！！！根據ROS官方的教程創建工作空間後，進入[src]目錄，在其中創建一個名爲“beginner_tutorials”的新程序包，並建立了它的依賴關係。

注意：這裏我的新建工作空間位於/home/chen/mycatkin/src

$ export ROS_PACKAGE_PATH=/home/chen/mycatkin/src:ROS_PACKAGE_PATH

$ rospack find beginner_tutorials

輸出：/home/chen/mycatkin/src/beginner_tutorials

The solution is before to do the command:

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

We need to be located in : ~/catkin_ws/src

For some reason I was in ~/catkin_ws and thought it was the right place to create the Package.

之前我把beginner_tutorials包安裝在了/mycatkin目錄下，一直找不到，後來才發現應該在src目錄下創建，上面是谷狗上的。

(3) 我們可以查看package相關第一層依賴項

$ rospack depends1 beginner_tutorials －－－－package第一層依賴項查詢

結果如下：

std_msgs

rospy

roscpp

$ rospack depends1 rospy －－－－package依賴項rospy的第一層依賴項查詢

結果如下：

roslib

roslang

$ rospack depends beginner_tutorials －－－package所有依賴項查詢

genmsg_cpp

rospack

roslib

rosconsole

std_msgs

roslang

rospy

xmlrpcpp

roscpp

4.建立和編譯package

參考網址：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/BuildingPackages

前面我們用roscreate-pkg建立package，這裏我們根據系統關聯來編譯這些packages.

以下內容翻譯自官網：https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

catkin_make是一個命令行工具，它爲標準的catkin工作流增加了一些便利。您可以想象catkin_make將對cmake的調用與標準cmake工作流中的make結合起來：

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

對於不熟悉標準CMake工作流程的人，可以將其分解如下:

注意:如果您運行以下命令，它將不工作，因爲這只是一個例子，如何CMake一般工作。

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

此過程針對每個CMake項目運行。相反，catkin項目可以在工作區中一起構建。在工作空間中構建0到多個catkin包遵循以下工作流程:

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

以上命令將構建在src文件夾中找到的所有catkin項目。如果你的源代碼在不同的地方，如my_src，然後你會調用catkin_make這樣:

注意:如果您運行以下命令，它將無法工作，因爲目錄my_src不存在。

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

For more advanced uses of catkin_make see the documentation: catkin/commands/catkin_make

建立自己的package

如果您正在使用此頁面構建自己的代碼，請參閱後面的教程(c++)/(Python)，因爲您可能需要修改CMakeLists.txt。

你應該已經有了一個catkin工作空間和一個名爲beginner_tutorials的新catkin包，它來自於前面的教程，創建了一個包。如果你還沒有進入catkin的工作空間，請進入src文件夾:

#$ cd ~/catkin_ws/
$ cd ~/mycatkin/  //這是我自己創建的工作空間名字
$ ls src

顯示：

beginner_tutorials CMakeLists.txt

您應該看到有一個名爲beginner_tutorials的文件夾，它是您在前面的教程中使用catkin_create_pkg創建的。我們現在可以使用catkin_make來構建這個包:

$ catkin_make  //在工作空間目錄下，會自動對src目錄下編譯

編譯結果不報錯即成功：

chen@chen:~/mycatkin$ catkin_make
Base path: /home/chen/mycatkin
Source space: /home/chen/mycatkin/src
Build space: /home/chen/mycatkin/build
Devel space: /home/chen/mycatkin/devel
Install space: /home/chen/mycatkin/install
####
#### Running command: "cmake /home/chen/mycatkin/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chen/mycatkin/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chen/mycatkin/install -G Unix Makefiles" in "/home/chen/mycatkin/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/chen/mycatkin/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/chen/mycatkin/devel;/home/chen/px4_ws/devel;/home/chen/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /home/chen/mycatkin/devel;/home/chen/px4_ws/devel;/home/chen/catkin_ws/devel;/opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/chen/mycatkin/build/test_results
-- Found gmock sources under '/usr/src/gmock': gmock will be built
-- Found gtest sources under '/usr/src/gmock': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.18
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 1 packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/chen/mycatkin/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/chen/mycatkin/build"
####

注意，catkin_make首先顯示它爲每個“空間”使用的路徑。這些空間在REP128和關於catkin工作空間的wiki: catkin/workspaces文檔中進行了描述。需要注意的重要一點是，由於這些默認值，在catkin工作區中創建了幾個文件夾。看看ls:

chen@chen:~/mycatkin$ ls
build devel src

build文件夾是構建空間的默認位置，是調用cmake和make來配置和構建包的地方。devel文件夾是devel空間的默認位置，在安裝包之前，devel空間是您的可執行文件和庫所在的位置。

現在您已經構建了ROS包，讓我們進一步討論ROS節點。

（1）系統關聯

ROS package有時運行時需要連接外部庫或者可執行程序。這些庫或者程序的連接經常被關聯到系統關聯中。在一些情況下，這些系統關聯不會被默認的安裝，ROS提供了一個簡單的工具－－rosdep，用來下載和安裝系統關聯的。

ROS rospack必須在相應的package manifest申明，參考小海龜的例子，

$ roscd turtlesim

$ cat manifest.xml

5.創建ROS msg 和 srv

參考網址：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

1，msg和srv介紹：

msg：msg文件是描述ROS 消息的描述文件，是用來爲消息生成不同語言下源代碼。msg文件存儲在該package路徑下的msg文件路徑。

msg文件包括以上幾種類型：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

srv：srv文件是用來描述服務的，由請求和響反應兩部分組成。srv文件存儲在srv文件路徑。

srv文件就像msg文件，另外還包括請求和響應兩部分，由“----”分開，例如：

int 64 A

int 64 B

---

int64 Sum

其中，A,B是請求者，Sum是響應者。

2. 創建一個msg

例子：

(1) 我們在已經創建好的beginner_tutorials package上創建msg

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

然後，

$ gedit CMakeLists.txt －－打開該package的CMakeList.txt，取消“# rosbuild_genmsg()”前的“#”號。

上面的示例.msg文件只包含一行。當然，您可以通過添加多個元素來創建更復雜的文件，每行一個元素，如下所示:

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

不過，還有一步。我們需要確保msg文件被轉換成c++、Python和其他語言的源代碼:

打開package.xml，並確保這兩行是在它裏面和未註釋:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在構建時，我們需要“message_generation”，而在運行時，我們只需要“message_runtime”。

在您喜歡的文本編輯器中打開CMakeLists.txt(前一篇教程中的rosed是一個不錯的選擇)。

將message_generation依賴項添加到find_package調用中，該調用已經存在於您的CMakeLists.txt中，以便您可以生成消息。您可以通過簡單地將message_generation添加到組件列表中來實現這一點，如下所示:

# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis 不要只是將其添加到您的CMakeLists.txt中，修改現有的文本，在右括號之前添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

您可能會注意到，有時即使沒有使用所有依賴項調用find_package，項目構建也很好。這是因爲catkin將您的所有項目組合到一個項目中，所以如果前面的項目調用find_package，則您的項目將配置相同的值。但是忘記調用意味着您的項目在單獨構建時很容易中斷。-->啥子意思？

還要確保導出消息運行時依賴項。

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到以下代碼塊:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

通過刪除#符號取消註釋，然後用your .msg替換Message*.msg文件，這樣它看起來像這樣:

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

通過手動添加your.msg文件，我們可以確保CMake知道在您添加其他.msg文件之後何時需要重新配置項目。

現在我們必須確保調用了generate_messages()函數。

對於ROS Hydro及以後的版本，您需要取消註釋這些行:

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

像這樣：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

現在可以從msg定義生成源文件了。如果您現在想這樣做，請跳過下面的小節，轉到msg和srv的常用步驟。

使用rosmsg

這就是創建.msg所需要做的全部工作。讓我們確保ROS可以使用rosmsg show命令查看它。

$ rosmsg show [message type]

例如：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

輸出：

int64 num

在前面的例子中，消息類型由兩部分組成:

beginner_tutorials——定義消息的包

Num——msg Num的名稱。

如果您不記得.msg在哪個包中，您可以省略包名。試一試:

$ rosmsg show Num

輸出：

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

使用 srv

讓我們使用我們剛剛創建的包來創建一個srv:

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

我們將從另一個包中複製一個現有的srv定義，而不是手工創建一個新的srv定義。

爲此，roscp是一個有用的命令行工具，用於將文件從一個包複製到另一個包。

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

現在我們可以從rospy_tutorials包複製一個服務:

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

不過，還有一步。我們需要確保srv文件被轉換成c++、Python和其他語言的源代碼。

除非你已經這樣做了，否則打開package.xml，並確保這兩行是在它和未註釋:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

和前面一樣，注意在構建時，我們需要“message_generation”，而在運行時，我們只需要“message_runtime”。

除非您已經在前面的步驟中爲消息做了這樣的操作，否則添加message_generation依賴項來在CMakeLists.txt中生成消息:

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

(儘管名爲message_generation，但它同時適用於msg和srv。)

對於服務和消息，您需要對package.xml進行相同的更改，因此請查看上面的附加依賴項。（修正一下，這裏是在CMakelists.txt中更改的）

刪除#來取消以下行的註釋:

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

現在可以從服務定義生成源文件了。如果您現在想這樣做，請跳過下面的小節，轉到msg和srv的常用步驟。

使用 rossrv

這就是創建srv所需要做的全部工作。讓我們確保ROS可以使用rossrv show命令查看它。

$ rossrv show <service type>

例如：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

輸出：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

與rosmsg類似，您可以找到這樣的服務文件，而不需要指定包的名稱:

$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

這裏顯示了兩個服務。第一個是您剛剛在beginner_tutorials包中創建的，第二個是rospy_tutorials包中預先存在的。

msg和srv的常用步驟

除非您在前面的步驟中已經這樣做了，否則更改CMakeLists.txt。:

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

取消註釋並添加您所依賴的包含消息使用的.msg文件的任何包(在本例中爲std_msgs)，使它看起來像這樣:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

現在我們已經做了一些新的消息，我們需要再次使我們的包:

# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make install
$ cd -

msg目錄中的任何.msg文件都將生成用於所有受支持語言的代碼。c++消息頭文件將在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/中生成。Python腳本將在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg中創建。lisp文件出現在~/catkin_ws/devel/share/ commonlisp /ros/beginner_tutorials/msg/中。

類似地，srv目錄中的任何.srv文件都將以支持的語言生成代碼。對於c++，這將在與消息頭文件相同的目錄中生成頭文件。對於Python和Lisp，在“msg”文件夾旁邊會有一個“srv”文件夾。

消息格式的完整規範可從消息描述語言頁面獲得。

如果要構建使用新消息的c++節點，還需要聲明節點和消息之間的依賴關係，如catkin msg/srv構建文檔中所述。

尋求幫助

我們已經看到了不少ROS工具。跟蹤每個命令需要的參數可能比較困難。幸運的是，大多數ROS工具都提供了它們自己的幫助。

$ rosmsg -h

可以看到一個列表不同的rosmsg子命令

Commands:
  rosmsg show     Show message description
  rosmsg list     List all messages
  rosmsg md5      Display message md5sum
  rosmsg package  List messages in a package
  rosmsg packages List packages that contain messages

也可以從子命令中獲得幫助：

$ rosmsg show -h

這顯示了rosmsg show需要的參數:

Usage: rosmsg show [options] <message type>

Options:
  -h, --help  show this help message and exit
  -r, --raw   show raw message text, including comments

回顧

1. 一些常用命令組合：

rospack = ros+pack(age): 提供與ros包相關的信息

roscd = ros+cd: 將目錄更改爲ros包或堆棧

rosls = ros+ls: 列出ros包中的文件

roscp = ros+cp: 從ros包中複製文件
rosmsg = ros+msg: 提供與ros消息定義相關的信息
rossrv = ros+srv:提供與ros服務定義相關的信息
catkin_make:生成(編譯)一個ROS包

rosmake = ros+make:編譯ros包(如果不使用catkin工作區)

2.這篇主要講如何創建新的工作空間/mycatkin，在工作空間建立自己的ROS包/beginner_tutorials，然後在包/beginner_tutorials裏定義消息msg和服務srv。

（1）創建工作空間：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash //配置環境。假設已經安裝catkin，並且是在kinetic中通過apt-get的形式安裝的catkin

$ mkdir -p ~/mycatkin/src  //這裏將新創建的工作空間命名爲mycatkin
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make  //編譯工作空間，這裏可能涉及到源碼放在不同目錄下，如my_src，如何編譯，可以往上翻
//編譯工作空間，自動生成build和devel目錄，並在src目錄中生成一個CMakelists.txt。在devel中有許多setup.*bash文件，source這些文件可以將此工作空間覆蓋在環境之上。

（2）將工作空間加入ROS環境中

$ source devel/setup.bash
//在新創建的工作空間目錄下執行該操作，確保安裝腳本正確地覆蓋該工作空間，確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含您所在的目錄。（或者直接在.bashrc中寫入配置路徑，不用每次開一個新終端都需要手動輸入）

（3）建立自己的ROS包

再囉嗦一下：ROS的軟件以Package的方式組織起來。package包含節點（Node）、ROS依賴庫、數據套、配置文件、第三方軟件、或者任何其他邏輯構成。package的目標是提供一種易於使用的結構以便於軟件的重複使用。總得來說，ROS的package遵從Goldilocks原則：短小精幹。所有的ROS packages包括很多類似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles.

a. 使用工具，例如roscreate-pkg（也可以使用其他工具，以後在慢慢研究）

$ roscreate-pkg [package_name]

這裏直接引用官網提供的這個例子：－－－創建beginner_tutorials package，他依賴std_msgs, roscpp, rospy

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy