rgbdslam v2安裝方法 (2016-03-01 16:27:38)
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分類： IT
系統環境：ASUS F83VF筆記本，Exbot實驗室的Ubuntu 14.04 for ROS Indigo，Microsoft Kinect V1。
安裝步驟：
一、 創建catkin工作空間：這裏爲rgbdslam單獨創建一個catkin工作空間。
首先新建文件夾
mkdir -p src
進入新建的文件夾
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
將其初始化爲catkin工作空間的源碼存放文件夾
catkin_init_workspace
進入catkin工作空間目錄
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
編譯新建的catkin工作空間，生成build、devel文件夾，形成完整的catkin工作空間
catkin_make
調用終端配置文件
source devel/setup.bash
二、下載源碼：從github上下載rgbdslam源碼。
進入catkin工作空間的源碼存放文件夾
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
下載github上對應ROS Indigo版本的rgbdslam源碼
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
解壓
unzip -q indigo.zip
三、 編譯安裝
進入catkin工作空間目錄
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
ROS依賴包更新
rosdep update
安裝rgbdslam依賴包
rosdep install rgbdslam
編譯rgbdslam
catkin_make
四、 運行
連接Kinect到筆記本，運行rgbdslam。
打開新終端，運行ros節點管理器
roscore
在原來的終端運行rgbdslam
(若用新終端，則先執行source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash)
roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
附：
如果遇到不能識別Kinect的問題，即運行 roslaunch openni_launch openni.launch 提示 No devices connected…. waiting for devices to be connected.
那麼
git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd Bin
tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-linux-x64-v5.1.2.1
./install.sh
再測試 roslaunch openni_launch openni.launch 就沒有問題了。