rgbdslam v2安装方法 (2016-03-01 16:27:38)
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分类： IT
系统环境：ASUS F83VF笔记本，Exbot实验室的Ubuntu 14.04 for ROS Indigo，Microsoft Kinect V1。
安装步骤：
一、 创建catkin工作空间：这里为rgbdslam单独创建一个catkin工作空间。
首先新建文件夹
mkdir -p src
进入新建的文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
将其初始化为catkin工作空间的源码存放文件夹
catkin_init_workspace
进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
编译新建的catkin工作空间，生成build、devel文件夹，形成完整的catkin工作空间
catkin_make
调用终端配置文件
source devel/setup.bash
二、下载源码：从github上下载rgbdslam源码。
进入catkin工作空间的源码存放文件夹
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
下载github上对应ROS Indigo版本的rgbdslam源码
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
解压
unzip -q indigo.zip
三、 编译安装
进入catkin工作空间目录
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
ROS依赖包更新
rosdep update
安装rgbdslam依赖包
rosdep install rgbdslam
编译rgbdslam
catkin_make
四、 运行
连接Kinect到笔记本，运行rgbdslam。
打开新终端，运行ros节点管理器
roscore
在原来的终端运行rgbdslam
(若用新终端，则先执行source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash)
roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
附：
如果遇到不能识别Kinect的问题，即运行 roslaunch openni_launch openni.launch 提示 No devices connected…. waiting for devices to be connected.
那么
git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd Bin
tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-linux-x64-v5.1.2.1
./install.sh
再测试 roslaunch openni_launch openni.launch 就没有问题了。