ROS官方手機APP--Rocon Remocon在ROS concert中的使用（一）

         嘗試了那麼多次，一個突如其來的想法，竟然終於成功了，決定把它記錄下來，因爲這方面的資料太少了。曾經想自己編寫APP，來控制turtlebot在gazebo裏進行仿真，但是也是失敗了，現在就先用這官方APP來做實驗吧。以下內容都是看官網教程得來的，附上官網：rocon_app_platform

   一、下載使用工具

1、使用的手機APP

感謝  利用Rocon Remocon app建立互動連接   提供APP資源！要下載APP的可以進去下載，也可以：   Rocon Remocon App 本地下載

  其他Apps下載：  Listener 本地下載    Teleop 本地下載      Map Navigation 本地下載       Make a Map 本地下載      Turtlebot Follower 本地下載   Turtlebot Panorama 本地下載

  下載後，安裝到手機裏，準備好下一步！

2、使用的功能包

  下面是官網給出的功能包下載步驟（注意放到你的工作空間下）：

> sudo apt-get install ros-indigo-catkin
> mkdir ~/rocon
> cd ~/rocon
> wstool init -j10 src https://raw.githubusercontent.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon_app_platform.rosinstall
> rosdep install --from-paths src /opt/ros/indigo --ignore-src --rosdistro indigo -y
> . /opt/ros/indigo/setup.bash
> catkin_make

   二、開始實驗

1、首先查看運行ROS的電腦的ip地址，輸入

$   ifconfig

出現如下界面：看wlan0     Link encap:以太網  硬件地址 7c:e9:d3:57:60:76  
                                                 inet 地址:192.168.31.241                                                的  inet 地址:192.168.31.241，即IP地址爲192.168.31.241

2、進入啓動文件，添加IP地址信息

$    gedit ~/.bashrc

在文件末尾填入：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.241:11311
                                export ROS_HOSTNAME=192.168.31.241
                                export ROS_IP=192.168.31.241

3、啓動Rocon示例文件

$   roslaunch rocon_app_manager_tutorials pairing.launch --screen

會有如下界面：

4、手機端啓動Rocon Remocon，點擊SCAN THE LOCAL NETWORK

之後就是

然後就可以進行遙控了

遙控之後，電腦上的烏龜如下圖