序
本文主要發佈一些作者從零開始開發ROS的項目實戰經驗，包括一些經驗與本文遇到坑時的解決方案，ROS因爲版本不同與開發環境不同在實際開發中會遇到各類問題，下面就細細道來。
一、環境搭建
本人開發環境 ——上位機：MAC主機+PD虛擬機+Ubuntu12.04（64位）+Hydro，底層：STM32F407
先說下爲什麼是PD虛擬機，現在主流的電腦安裝Ubuntu容易出現沒有無線網卡驅動的問題（如果你的電腦有請忽略），虛擬機不用擔心網卡問題，並且虛擬機安裝Ubuntu更方便（如果你的電腦是UEFI，安裝Ubuntu將會遇到一些麻煩），相比之下虛擬機其實用起來更方便一些（本人直觀感受）。
現在很多人用Ubuntu14.04+indigo，本人也建議用14.04，本文通信代碼在兩個版本下都可以順利運行。
二、STM32與ROS串口通信
本人STM32串口通信模塊（當然用山外助手也是一樣可行的）：
圖 1
在ROS下主要運用asio，本人找了許多方法，這種比較簡潔實用，接下來就是在ROS下設置與底層相匹配的通信協議格式了，按照圖1相應的設置程序如下：
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
//asio頭文件
#include <ros/ros.h>
#include<stdio.h>
#include <std_msgs/String.h>
//ros頭文件
using namespace std;
using namespace boost::asio;
using namespace ros;
io_service iosev;
serial_port sp(iosev,"/dev/ttyUSB0");
//全局定義主要是爲了在ros回調函數中使用，/dev/ttyUSB0根據自己實際情況修改int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "boost"); //
ros::NodeHandle n; //
sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
sp.set_option(serial_port::character_size(8));//按照圖1進行通信設置
ros::spin();
unsigned char date[6]={0x55,0x7a,0x01,0x07,0x00,0xd7};
//通信命令，按照自己的實際情況修改，底層一般是16進制按位校驗，位的聲明可爲unsigned char
write(sp, buffer(date, 6));//命令寫入
read(sp, buffer(buf,100));//接收底層反饋信息，buf若顯示未定的可自行定義
iosev.run();
return 0;
}