cartographer安裝步驟簡述 cartographer_ros 編譯問題解決

cartographer安裝步驟如下，如沒有其他問題的話一般都是可以過的。

# Install the required libraries that are available as debs.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    ninja-build \
    python-sphinx

VERSION="1.13.0"

# Build and install Ceres.
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

# Build and install Cartographer.
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

在安裝完成之後，安裝cartographer_ros 我遇到了下面的問題：

relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/local/lib/libgflags.a: error adding symbols: Bad value

遇到之後，發現谷歌網上一大堆天花亂墜的方法，愣是沒一篇文章說明到底怎麼搞，幸好運氣好被我發現了。
這個問題的起因就是因爲gflags沒有按照共享lib的方式來編譯，因此需要先卸載掉再重新裝（也可以不卸載直接裝）。
找到下載好的gflags，然後輸入下面指令，再重新編譯，問題就解決了。

cd gflags/build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make -j2
sudo make -j2 install