【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模

原創

寂月

2018-08-28 23:22

今天没有接着昨天的MoveIt！继续，总觉得那些看的云里雾里的hhh今天看了ROS_Robot_Programming

是从这里看到的：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79302460

然后直接看了最后一章关于机械臂的部分

这里使用的机械臂是OpenManipulator，需要使用三个工具：URDF，Gazebo，MoveIt！（我看和我要学的东西差不多，就先跳过来了）

先安装所需要的这些工具

然后根据其教程创建一个testbot.urdf

ROS的URDF Tutorial：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

然后就是把下列代码敲进去（一个字一个字敲真的累QWQ）

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="testbot">
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
<material name="orange">
<color rgba="1.0 0.4 0.0 1.0"/>
</material>
<link name="base"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="base"/>
<child link="link1"/>
</joint>
<link name="link1">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="joint1" type="revolute">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>
<link name="link2">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
<material name="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="joint2" type="revolute">
<parent link="link2"/>
<child link="link3"/>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>
<link name="link3">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="joint3" type="revolute">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
<origin xyz="0 0 1.0" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="30" lower="-2.617" upper="2.617" velocity="1.571"/>
</joint>
<link name="link4">
<collision>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.5"/>
</geometry>
<material name="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
</robot>

【格式好像被吃掉了-。-】然后检查一下有没有错误

然后使用RViz检查机器人模型，先创建testbot.launch

<launch>
<arg name="model" default="$(find testbot_description)/urdf/testbot.urdf" />
<arg name="gui" default="True" />
<param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
<node pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
</launch>

然后执行