關於ros package velodyne_pointcloud的學習

1.package velodyne_pointcloud裏面的node和nodelet:

nodelet:CloudNodelet,TransformNodelet

node   :cloud_node     ,transform_node

2.涉及的topic

/velodyne_packets

/velodyne_points

3.topic和nodelet之間的信息交流

CloudNodelet：訂閱來自/velodyne_packets的原始velodyne數據（以packet的形式），並將原始數據轉換爲sensor_msgs/PointCloud2數據格式，發佈給/velodyne_points（此時數據的座標系框架默認是/velodyne）。

cloud_node:This node runs the same code as CloudNodelet in a node by itself.

TransformNodelet:訂閱來自/velodyne_packets的原始velodyne數據（以packet的形式）,並將原始數據轉換爲sensor_msgs/PointCloud2數據格式，發佈給/velodyne_points（此時數據的座標系框架默認是/odom,也可以更改爲/map）。

transform_node：This node runs the same code as TransformNodelet in a node by itself.

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