koide3/hdl_graph_slam 運行問題及解決方案

之前嘗試運行過，沒成功，還把系統搞崩潰了；最近又鼓起勇氣，這錯那錯一大堆，好在成功了。這裏就分享一下自己的經驗。

1.安裝依賴包的時候，提示缺失xxx.cmake

我們以安裝pcl_ros這個庫爲例：

pcl_ros安裝時，會提示缺少pcl_conversions的.cmake，這是因爲pcl_ros編譯時需要依賴pcl_conversions。首先必須先安裝好pcl_conversions這個庫，然後將pcl_conversionsConfig.cmake的文件路徑寫進pcl_ros的cmakelists.txt文件中（如：set(pcl_conversions_DIR "/usr/local/share/pcl_conversions/cmake/")）,這樣就可以了。

在編譯成功之前，會提示缺失各種各樣的.cmake文件，耐心一點QAQ。

2.ndt_omp庫編譯

一開始編譯ndt_omp這個庫時，就是按照cmake ..->make install這種方式安裝，但是會提示找不到ndt_omp.h文件；

後來嘗試使用catkin_make install安裝，就好了（我也是醉得不行不行的）。

3.在使用roslaunch hdl_graph_slam_501.launch和roscd hdl_graph_slam/rviz之前必須source。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.virtual memory exhausted

參照以下連接，採用swap方法

點擊打開鏈接

5.[hdl_graph_slam_501.launch] is neither a launch file in package [hdl_graph_slam] nor is [hdl_graph_slam] a launch file name

之前一直以爲hdl_graph_slam是一個依賴包，後來才發現它是一個自己編寫命名文件。

在camke/catkin_make編譯成功之後，需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。

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