ROS學習（基於Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 13 編寫簡單的服務器和客戶端

引言

本節介紹如何編寫服務器和客戶端節點。

1.編寫service節點

我們將創建一個簡單的service節點（add_two_ints_server），該節點接收兩個整形數字並返回它們的和。要確保已經安裝之前的教程創建了所需要的srv。
在beginner_tutorials/src目錄中創建add_two_ints_server.cpp文件

1.1 源代碼

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

1.2 explained

#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是之前由編譯器根據我們創建的srv文件生成的頭文件。

---

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;
}

這是一個請求回調函數，當請求到達時，執行此函數。
- 兩個參數一個是請求的數據req，另一個是應當的數據res。
- 該函數將請求數據的兩個成員相加並裝入應答數據。
- 打印了一些消息，用於記錄。
- 最後任務完成返回true。

---

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

nodehandle::advertiseService()用於告知master 該節點提供了什麼樣的服務，服務名爲第一個參數，第二個參數爲收到服務請求後的處理函數。

2. 編寫Client節點

在src/目錄中創建add_two_ints_client.cpp文件。

2.1 源碼

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

2.2 源碼解釋

 if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

這裏檢查了傳入的參數。節點名和兩個被求和值。因爲用的了ROS_INFO()函數，所以在此之前先要執行ros::init().

---

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

這裏使用nodehandle::serviceClient<>()成員函數創建了一個ROS客戶端，接下來將使用該客戶端調用ROS 服務。

---

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

這裏實例化了一個服務，並給其請求成員賦值。

---

 if (client.call(srv))

這裏調用了服務。
service的調用時阻塞的，調用成功返回true，此時response的值是有效的。若調用失敗則返回false，此時response的值是無效的。

3. 編譯

3.1 修改CMakeLists.txt文件

修改beginner_tutorials中的CMakeLists.txt，添加以下內容：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

CMakeLists.txt文件的編寫參考以下：

http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

3.2 執行編譯

在catkin workspace下執行catkin_make命令：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

這將在devel space目錄下生成兩個可執行程序 “add_two_ints_server”和“add_two_ints_client”，執行後分別是服務器節點和客戶端節點。