聲明
本書旨在幫助ROS初學者快速學習ROS而翻譯，不會應用到商業中，本書保留版權，旨在分享ROS開源精神，用於分享交流。並無盈利想法，請勿將本書應用商業獲利，如違反，與本書譯者無關，本書譯者不承擔法律責任。
前言
在2013年2月，ROS管理從Willow Garage轉移到了開源機器人基金會（OSRF）。OSRF規定任務是“支持開發、發佈和採用開源軟件用於機器人研究、教育和產品開發”。OSRF的兩個主要的任務是ROS和3D機器人模擬器Gazebo。
通過個人、大學實驗室團體和機器人行業編寫新的ROS包將繼續定期的發佈。隨着學習ROS的人羣持續增長，並且隨着ROS By Example卷1的流行，已經超出了我的期望。然而超越基礎仍然要求一個相當陡峭的學習曲線，並且現實例子處理更高級的話題並不是十分容易。
全書卷二的任務是介紹一組ROS包和真正自主機器人編程的基本工具。這包括運行任務管理的使用，例如SMACH和行爲樹、創建自定義差分機器人URDF模型、使用ROS diagnostic監控機器人健康狀態、多路複用控制輸入和分配優先級、控制多關節手臂進行拾取、通過一個web瀏覽器來檢測和控制機器人和使用Gazebo進行現實演示。當我們完成這些後，你會有一個必要的工具來編寫一個“永遠開啓”機器人的程序，該程序可以監視自己的子系統和執行一系列任務而無需人工干預。
請注意，本書的代碼是在ROS Indigo下編寫。雖然其中有一些可能用於ROS的早期版本，但是強烈讀者使用ROS Indigo版本。
本書的印刷版本和PDF版本
本書的印刷版和PDF版本除了一些重要的差異並沒有什麼不同。頁面格式是相同的，但大部分PDF讀者會從第一頁開始頁面編碼而忽視文檔本身設置。在PDF版本中圖片和代碼語法會用顏色表明，但在打印版本中爲了節省成本因此是灰度打印。PDF版本充滿了可點擊連接到網絡上的其他資源。在印刷版本中，這些連接會顯示下劃線和編號上標。擴展的URL將在本書的最後給出。