最近因項目需要想構造一下實驗環境的3D地圖，看了一下有一套v2的開源代碼，開開心心的運行起來吧！
首先，下載自己的ROS版本對應的github源碼
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git因爲RGBD-slam編譯的過程中可能會遇到很多問題，不建議和其他的catkin_ws放在一起，建議新建一個ws文件夾用來編譯
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
編譯的過程中可能會出現三個報錯問題：
Scanning dependencies of target rgbdslam
/usr/bin/ld: cannot find -lGLEW
/usr/bin/ld: cannot find -lglut
/usr/bin/ld: cannot find -lIL
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[3]: *** [siftgpu] Error 1
這時候需要安裝相應的庫：
sudo apt-get install libglew-dev ros-indigo-qglv-toolkit freeglut3-dev libdevil1c2 libdevil-dev無錯編譯好之後可以運行起來看看效果：
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
或roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch上面兩個的區別是是否單獨運行openni_launch
貼一張運行的界面圖
附上一個RGBD-SLAM很好用的數據集和我的RGBD-SLAM運行結果。
數據集：
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
運行效果：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc3MTcwMDAxNg==.html#paction