Filesystem Management Tools
rospack
獲取程序包的有關信息。
rospack find [package] 返回程序包的路徑。
rospack list 獲取所有的程序包。
roscd
切換(cd)工作目錄到某個程序包（或其子目錄）。
roscd [package[/subdir]]
rosls
直接按程序包的名稱執行ls命令。
rosls [package[/subdir]]
catkin_create_pkg
創建包
catkin_make
編譯ros工作空間
rosdep
一個能夠下載並安裝ROS packages所需要的系統依賴項的工具。
rosdep install [package]
roswtf
可以檢查你的ROS系統並嘗試發現問題。
roswtf or roswtf [file]
參考：roswtf入門
Start-up and Process Launch Tools
roscore
rosrun
運行ros包中的一個可執行文件
rosrun package_name executable_name
ruslaunch
啓動roscore，本地節點，遠程節點（通過ssh），設置參數服務器參數。
roslaunch package_name file_name.launch啓動包中的一個文件。
roslaunch -p 1234 package_name file_name.launch
roslaunch --local package_name file_name.launch
Logging Tools
記錄和回放ROS topic數據。
rosbag record -a 記錄所有topic數據。
rosbag record topic1 topic2
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose命令中的-O參數告訴rosbag record將數據記錄保存到名爲subset.bag的文件中，同時後面的話題參數告訴rosbag record只能錄製這兩個指定的話題。
rosbag play <your bagfile>回放bag文件以再現系統運行過程
rosbag info <your bagfile>查看bag文件中的內容而無需回放出來
rqt_console
rqt_console過濾和顯示發佈在rosout上的信息。
rqt_bag
可視化、檢查和重放bag文件。
rqt_bag bag_file.bag 可視化bag。
rqt_logger_level
改變ros節點的logger等級。
Introspection Command Tools
rosmsg/rossrv
顯示msg/srv數據相關信息。
rosmsg show [msg/srv] 查看msg/srv的詳細內容。
rosmsg list顯示所有的msg/srv
rosmsg package [package_name] 列出某個包下所有的msg/srv
rosmsg packages [msg] 列出所有使用msg/srv的程序包。
rosnode
顯示當前運行的節點信息。
rosnode ping測試到某個節點的連通性。
rosnode list：列出活躍的節點。
rosnode info [node_name]：返回一個特定節點的信息。
rosnode kill -a殺死所有的節點。
rostopic
獲取topic的相關信息， 包括髮布者、訂閱者、發佈頻率和messages。
rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 發佈數據到topic。參見：http://wiki.ros.org/rostopic#rostopic_pub
rostopic echo [topic]顯示在某個話題上發佈的數據
rostopic find、rostopic bw
rostopic hz [topic]查看數據發佈的頻率。
rostopic info [topic]返回一個特定節點的信息。
rostopic list列出所有當前訂閱和發佈的話題。
rostopic type [topic]查看發佈在某個話題上的消息類型。
rosparam
獲取和設定ros參數服務器（Parameter Server）上的數據。
rosparam set 設置參數
rosparam get 獲取參數
rosparam get /：顯示參數服務器上的所有內容。
rosparam load [file_name] [namespace] 從文件讀取參數
rosparam dump [file_name] 向文件中寫入參數
rosparam delete 刪除參數
rosparam list 列出參數名
rosservice
rosservice list 輸出可用服務的信息
rosservice call [service] [args] 調用帶參數的服務
rosservice type [service] 輸出服務類型
rosservice find [srv] 列出一個srv類型的所有服務
rosservice uri 輸出服務的ROSRPC uri
rosservice node 打印服務的節點名
rosservice args 列出服務的參數。
rqt_topic
rqt_msg, rqt_srv and rqt_action
rqt_publisher and rqt_service_caller
rqt_graph and rqt_dep
rqt_graph
rqt_dep
rqt_top
rqt_reconfigure
Development Environment
rqt_shell and rqt_py_console
Data Visualization Tools
tf Tree
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree：查看frame樹
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]：得到兩個座標系之間的轉換。失敗參見：http://answers.ros.org/question/188023/tf-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past/
參考：http://wiki.ros.org/tf ; http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF
tf_echo
rosrun tf tf_echo <source_frame> <target_frame>
view_frames
rqt_plot
可視化topic數據。
rqt_image_view
rqt_image_view
ROS Catkin Workspaces
Create a catkin workspace
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspaceCheckout an existing ROS package
cd ~/catkin ws/src
wstool init
wstool set tutorials --git git://github.com/ros/ros tutorials.git
wstool updateCreate a new catkin ROS package
catkin create pkg <package name> [depend1] [depend2]
Build all packageds in a workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash原文下載地址：http://www.ros.org/news/2015/05/ros-cheatsheet-updated-for-indigo-igloo.html