教程網址：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。
本博客爲10-16小節。
錄製與回放數據
錄製數據（通過創建一個bag文件）
如何記錄ROS系統運行時的話題數據，記錄的話題數據將會累積保存到bag文件中。
錄製所有發佈的話題
rostopic list -v：檢查看當前系統中發佈的所有話題。
開始錄製：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a檢查並回放bag文件
rosbag info <your bagfile>查看bag文件中的內容而無需回放出來。
rosbag play <your bagfile>回放bag文件以再現系統運行過程。
錄製數據子集
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose命令中的-O參數告訴rosbag record將數據記錄保存到名爲subset.bag的文件中，同時後面的話題參數告訴rosbag record只能錄製這兩個指定的話題。
rosbag record/play 命令的侷限性
對於像turtlesim這樣的節點，當處理消息的過程中系統定時發生極小變化時也會使其行爲發生微妙變化，用戶不應該期望能夠完美的模仿系統行爲。
roswtf入門
安裝檢查
roswtf 可以檢查你的ROS系統並嘗試發現問題:
$ roswtf
運行時檢查（在有ROS節點運行時）
錯誤報告
如果你發現自己被一個編譯或者通信之類的問題困擾的時候，可以嘗試運行roswtf看能否幫你解決。