ROS信息命令用於識別話題、服務、節點和參數等信息。尤其是rostopic、 rosservice、rosnode和rosparam經常被使用，並且rosbag是ROS的主要特徵之一，它具有記錄數據和回放功能。

運行節點

我們將使用下面的命令，利用ROS提供的turtlesim來了解相關的節點、話題和服務。在使用ROS信息命令進行測試之前，需要做好以下準備工作。

運行roscore

爲確保順利進行，關閉所有以前運行的終端。然後打開一個新的終端並運行以下命令。

$ roscore

爲了運行turtlesim功能包中的turtlesim_node節點，打開一個新的終端並運行以下命令。這將從turtlesim功能包運行turtlesim_node。用戶會在一個藍色的屏幕上看到烏龜。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

運行turtlesim功能包中的turtle_teleop_key節點

打開一個新的終端並運行以下命令。這將在turtlesim功能包中運行turtle_teleop_ key。一旦執行，可以在該終端窗口上，用鍵盤上的方向鍵控制烏龜。當按下方向鍵時，屏幕上的烏龜會移動，這是一個簡單的仿真，但這是將驅動機器人所需的移動速度（m/s）和旋轉速度（rad/s）用消息傳送的。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

一.rosnode：ROS節點

首先，我們需要了解節點（node），所以先看一些術語。

1.rosnode list：列出正在運行中的所有節點

這是列出連接到roscore的所有節點的命令。如果已經運行了roscore和之前準備好的節點（turtlesim_node，turtle_teleop_key），則可以看到終端中列出了用於在 roscore進行日誌記錄的rosout，以及teleop_turtle和turtlesim節點。

2.rosnode ping [節點名稱]：與指定的節點進行連接測試

以下是測試turtlesim節點是否確實連接到當前使用的計算機。如果已連接，它將從節點收到XMLRPC響應，如下所示。

如果在該節點運行出現問題或通信中斷，則顯示以下錯誤消息。

3.rosnode info [節點名稱]：檢查指定節點的信息

使用rosnode info命令可以查看指定節點的信息。基本上，用戶可以檢查發佈者、訂閱者和服務等。此外，還可以檢查關於節點運行URI和話題輸入/輸出的信息。由於會顯示大量信息，因此省略了內容，所以請務必親自運行。

4.rosnode機器[PC名稱或IP]：查看此PC上運行的所有節點

可以看到指定設備（PC或終端）上運行的所有節點。

5.rosnode kill [節點名稱]：終止指定節點的運行

這是一個終止正在運行的節點的命令。您可以在運行節點的終端窗口中使用[Ctrl+c] 直接終止節點，但也可以指定要結束的的節點，如下所示。

如果使用該命令終止了節點，則會在運行該節點的終端窗口上顯示如下警告消息，並關閉該節點。

6.rosnode cleanup：刪除無法驗證連接信息的虛擬節點的註冊信息

刪除連接信息未被確認的虛擬節點的註冊信息。當節點由於意外事件而異常終止時，該命令將從節點目錄中刪除連接中斷的節點。這個命令很少使用，但是它非常有用，因爲用戶不需要重新運行roscore。

二.rostopic: ROS話題

首先，讓我們參考第4.1節“ROS術語”，因爲我們需要了解話題。

在運行ROS話題示例之前，請先關閉所有節點。通過在不同的終端窗口中分別運行以下命令來運行turtlesim_node和turtle_teleop_key。

1.rostopic list：列出活動話題

rostopic list命令顯示當前正在發送和接收的所有話題的列表。

通過將“-v”選項添加到rostopic list命令，可以分開發布話題和訂閱話題，並將每個話題的消息類型一起顯示。

2.rostopic echo [話題名稱]：實時顯示指定話題的消息內容

以下示例實時顯示組成/turtle1/pose話題的x、y、theta、linear_velocity和 angular_velocity的數據。

3.rostopic find [類型名稱]：顯示使用指定類型的消息的話題

rostopic type [話題名稱]：顯示指定話題的消息類型

4.rostopic bw [話題名稱]：顯示指定話題的消息數據帶寬（bandwidth）

在以下示例中，用於/turtle1/pose話題的數據帶寬平均爲每秒1.27 KB。

5.rostopic hz [話題名稱]：顯示指定話題的消息數據發佈週期

在以下示例中，用戶可以檢查/turtle1/pose數據的發佈週期。從結果可以看出，該消息以大約62.5Hz（0.016秒= 16毫秒）的頻率被髮布。

6.rostopic info [話題名稱]：顯示指定話題的信息

在以下示例中，用戶可以看到/turtle1/pose話題使用turtlesim/Pose消息類型，發佈到/turtlesim節點，並且沒有實際訂閱的話題。

7.rostopic pub [話題名稱] [消息類型] [參數]：使用指定的話題名稱發佈消息

以下是使用/turtle1/cmd_vel話題名稱發佈類型爲geometry_msgs/Twist的消息的示例。

每個選項的描述如下。

■ -1只發布一次消息（實際上只運行一次，但會像以前的結果一樣運行3秒）。

■ /turtle1/cmd_vel 指定的話題名稱

■ geometry_msgs/Twist 要發佈的消息類型名稱

■ -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 在x軸座標上以每秒2.0 m的速度移動，以z軸爲中心，每秒旋轉 1.8rad

三.rosservice：ROS服務

在運行ROS服務相關例子之前先關閉所有節點。通過在不同的終端窗口中運行以下命令來運行turtlesim_node和turtle_teleop_key。

1.rosservice list：顯示活動的服務信息

顯示活動中的服務的信息。會顯示在同一網絡中使用的所有服務。

2.rosservice info [服務名稱]：顯示指定服務的信息

以下是使用rosservice的info選項查看/turtle1/set_pen服務的節點名稱、URI、類型和參數的示例。

3.rosservice type [服務名稱]：顯示服務類型

在以下示例中，可以看到/turtle1/set_pen服務是turtlesim/SetPen類型。

rosservice find [服務類型]：查找指定服務類型的服務

以下示例搜索turtlesim/SetPen類型的服務。因此，可以看到搜索出/turtle1/ set_pen。

rosservice uri [服務名稱]：顯示ROSRPC

uri服務用戶也可以使用rosservice的uri選項來檢查/turtle1/set_pen服務的ROSRPC URI，如下所示：

rosservice args [服務名稱]：服務參數輸出

我們來看看/turtle1/set_pen服務的每個參數，如下例所示，該命令顯示在/turtle1/ set_pen服務中使用r、g、b、width和off參數。

rosservice call [服務名稱] [參數]：用輸入的參數服務請求

以下示例是請求/turtle1/set_pen服務的命令。所使用的“255 0 0 5 0”是對應於用於/turtle1/set_pen服務的參數(r，g，b，width，off)的值。紅色的r的最大值是255，因爲g和b都是0，所以筆的顏色是紅色的。width設置爲5，off爲0（假）。rosservice call是一個非常有用的命令，通常用於測試服務。

通過使用前面的命令，發送了服務請求，更改了turtlesim中使用的筆的屬性，並且從turtle_teleop_key中下達了下移命令。作爲結果，可以從下面圖中看到原來是白色的筆色顯示爲紅色。

四.rosparam：ROS參數

在運行ROS參數相關示例之前先關閉所有節點。通過在不同的終端窗口中運行以下命令來運行turtlesim_node和turtle_teleop_key。

1.rosparam list：查看參數列表

顯示在同一網絡中使用的參數列表。

2.rosparam get [參數名稱]：獲取參數值

如果要查看特定參數的值，可以將該參數名稱指定爲rosparam get命令的選項。

如果要檢查所有參數的值，而不是某一特定的參數，可以使用“/”作爲選項來顯示所有參數的值，如下所示。

3.rosparam dump [文件名]：將參數保存到指定的文件

以下示例將當前參數值保存到parameters.yaml文件中。因爲它保存了每次使用的參數值，並且可以在下次執行時使用（“~/”表示用戶的home目錄），所以很方便。

4.rosparam set [參數名稱]：設置參數值

這是設置參數值的命令。在以下示例中，將turtlesim節點的background_b參數（與背景色相關的參數）設置爲0。

RGB從255,86,69變爲0,86,69，所以變成深綠色，如圖5-4右圖所示。但是，由於 turtlesim節點並不是每次讀取參數，因此需要使用“rosparam set background_b 0” 命令修改參數之後，用“rosservice call clear”命令刷新屏幕。參數的反映結果決於節點的運行方式。

5.rosparam load [文件名稱]：將參數保存到指定的文件

此命令與rosparam dump相反，是讀取parameters.yaml文件並將其用作當前參數值。如下例所示，運行“rosservice call clear”命令，參數值將會變爲所加載的文件的參數值，並且在執行dump命令時，圖5-4中變爲綠色的背景將變爲藍色背景。rosparam load是一個非常有用的命令，會經常使用，讀者需要掌握。