解决libresource_retriever.so：对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用

问题描述：

• 最近使用源码编译move it！包的时候遇上如下问题：

/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_perform@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_setopt@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用
/opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so：对‘curl_easy_cleanup@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用
......

• 网上找了无数篇博文，终于有一篇解决了我的问题：参考博文

问题定义：

• 该问题是ROS和Anaconda的兼容问题导致的，意思就是在编译过程中所使用的curl与libcurl无法匹配。原本在安装ros（默认是根据官方文档中的方法安装）的过程中，curl会被安装。然后在安装anaconda的过程中又会安装一种curl，另外还有可能你自己本身也有通过源码安装curl，几种不同版本的curl之间会造成冲突。

问题解决：

• 首先，查看系统所使用的curl
• which curl
• 如果输出 /usr/bin/curl，则说明当前所使用的为ros安装的那个，如果输出~/anaconda3/bin/curl，则说明使用的是conda安装的，这里经过测试，更改系统使用的curl为ros安装的那个并不能消除错误。

有效的解决方法：强制所有的libcurl都指向ros要求使用的那个版本

1. 首先我们查看出现问题的库文件libresource_retriever.so：

   ldd /opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so | grep curl
   

   得到了ros使用的libcurl版本：

   libcurl.so.4 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4 (0x00007fd7218fd000)
   

2. 接下来我们要将所有的libcurl库指向这个版本：
   先locate所有的libcurl：

   locate libcurl.so
   

   输出：

   /home/ct/anaconda3/lib/libcurl.so
   /home/ct/anaconda3/lib/libcurl.so.4
   /home/ct/anaconda3/lib/libcurl.so.4.5.0
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so.4
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/libcurl.so.4.5.0
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.64.0-h20c2e04_2/lib/libcurl.so
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.64.0-h20c2e04_2/lib/libcurl.so.4
   /home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.64.0-h20c2e04_2/lib/libcurl.so.4.5.0
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.3
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4.4.0
   

   可以看出除了系统/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下的libcurl库，还有anaconda下的libcurl库；

   列出anaconda下的libcurl库，可以看出libcurl.so.4指向的是libcurl.so.4.5.0版本（可能这就是不兼容的地方）：

   $ ll /home/ct/anaconda3/lib |grep libcurl
   -rw-rw-r--  1 ct   ct    1147598 11月 28 09:09 libcurl.a
   lrwxrwxrwx  1 ct   ct         16 11月 28 09:09 libcurl.so -> libcurl.so.4.5.0*
   lrwxrwxrwx  1 root root       42 11月 29 14:15 libcurl.so.4 -> libcurl.so.4.5.0*
   -rwxrwxr-x  1 ct   ct     621840 11月 28 09:09 libcurl.so.4.5.0*
   
   

   直接删除libcurl.so.4，将libcurl.so.4指向ros使用的版本/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4：

   cd ~/anaconda3/lib
   sudo rm libcurl.so.4
   sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4.4.0 libcurl.so.4
   

再进行编译，错误消失

总结

• 本文仅仅针对对/home/ct/anaconda3/lib/下的libcurl库文件的链接进行了更改，没有对/home/ct/anaconda3/pkgs/libcurl-7.63.0-h20c2e04_1000/lib/目录下的libcurl进行操作，编译也能成功；
• 没有改变系统默认的curl，即默认的curl指向的是~/anaconda3/bin/curl，编译也能成功；