【ROS】ROS安裝過程與筆記

根據roswiki官網安裝流程排列所遇到的問題，看目錄可以快速定位。給沒接觸過Linux的同學提供安裝ROS碰到的問題。

Ubuntu16.04官網kinetic安裝教程 http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

Ubuntu14.04安裝indigo則只需要把下面命令中的kinetic替換成indigo即可

                                                                                                                            

1.Roswiki_1.2sudo su獲取權限時無法輸入密碼

Q:sudo時要輸入密碼，但是輸不進去怎麼辦？

A:輸入密碼時命令行無變化，打完密碼回車即可。

--------------------------------

root權限問題

 $sudo     //sudo 是ubuntu取得root權限的命令，輸入則會讓用戶輸入密碼

---------------------------------

2. Roswiki_1.2添加 sources.list

2.1添加源 

Q:命令粘貼上去後輸入password沒反應  

A:輸入密碼的時候終端無變化 驗證是否變化過程可以手動查看命令作用的對象有無變化

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

->

 

 以我終端的爲例子

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

命令作用：         將deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main 

                                輸入到  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件

跟上面那張圖一樣。沒錯，實際到了這步就ok了。命令已寫入。 我們在初步學習ROS系統時的寫入命令，終端沒有迴應的。

 驗證

有基礎的同學可以直接cd切換路徑查看。

2.2不能取得根用戶權限

Q:sudo: unable to change to root gid: Operation not permitted

A:百度錯誤輸出sudo: unable to change to root gid: Operation not permitted，解決辦法一下子就能找到，並且十分詳細。

因爲輸入密碼進入系統時進入了Guest客人會話組，當然取得不了權限

Linux系統有guest用戶角色，在這個用戶角色不能直接取得root權限。

                                                                                                            

Roswiki_1.3添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

                                                                                                                      

3.Roswiki_1.4安裝

更新軟件包索引

sudo apt-get update

在Ubuntu16.04安裝kinetic ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果在是Ubuntu14.04安裝indigo則是

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

Q：一直處在正在設置階段

A: 1.結束標誌在於輸入光標出來，如下圖最後一行。

    2.這個階段類似於Window系統的安裝exe。當然Window的視窗系統更加人性化。

4.Roswiki_1.5 

sudo rosdep init

rosdep update

4.1未滿足依賴

這個問題出現在1.5初始化開始的某項流程沒有做導致這個問題產生。

Q:  E:未滿足依賴關係               詳細的命令行輸出錯誤信息在下圖。

A：  卸載與重裝依賴包。

        Linux依賴。不在這詳細解釋。

      

4.2 sudo rosdep init ：引出當出錯時糾錯方法

養成看輸出的習慣 輸出裏面有解決辦法，

1比如圖裏a123@ubuntu的第二條第三條命令輸出瞭解決辦法sudo apt install python-rosdep。雖然第二條命令打錯了，rosdep updatesudo rosdep init本是rosdep update sudo rosdep兩條命令 ，

但是並沒有妨礙輸出解決線索You can install it by typing:sudo apt install python-rosdep。

之後的錯誤源自於上一步沒做完。
2然後第五條命令輸出了No such file or directory。這是因爲sudo rosdep沒初始化，沒有產生文檔寫入自己的命令。

3第九條命令輸出的錯誤， 糾錯線索在於第二個E:最後一句:is another process using it?

再聯繫dpkg容易得出apt進程在所有終端之中只能運行一個。則關閉其他apt進程即可

5.Roswiki_1.6環境配置

 

第五條命令輸出了No such file or directory。這是因爲sudo rosdep沒初始化，沒有產生文檔寫入自己的命令

注意Ubuntu14.04的命令將kinetic替換成indigo

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

命令的作用

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

該命令將"source /opt/ros/kinetic/setup.bash" 字符串輸入到~/.bashrc文件。

所以當沒有該文件時 No such file or directory。相信indigo的同學知道該命令中indigo的路徑怎麼改了。

ctrl+H  在主文件夾的視窗系統查看隱藏文件。可看到./bashrc文件。

ubuntu可以用

sudo gedit ~/.bashrc 

 root權限下使用文本編輯器打開查看檢查命令有沒有寫入。

                                                                                                                    

1.7依賴安裝基本沒問題，所以不單獨列標題

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

                                                                                                                    

6.Roswiki_2.1安裝並配置環境

2.配置環境

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

簡單提煉幾個要點。

2.1修改紅字爲自己版本

source /opt/ros/indigo或者kinetic/setup.bash

2.2創建ROS工作空間

按如下命令輸入終端，即可。“~”也是一個路徑。

如下命令

創建文件夾，

切換目錄並編譯目錄，

更改終端環境變量，

輸出ROS_PACKAGE_PATH參數檢查路徑參數。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH