sensor_msgs::PointCloud2轉換pcl::PCLPointCloud2 pcl::PointXYZ

訂閱雷達的數據（sensor_msgs::PointCloud2），需要對其進行解析，轉換爲pcl::PCLPointCloud2的辦法：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions 
sudo apt-get install ros-pcl-msgs 
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-msgs

通過以上安裝的pcl庫在/usr/include/pcl-1.8/pcl/*中，在編譯時添加頭文件非要加 pcl-1.8/

有點強迫症，直接就去把pcl-1.8/* 下面的文件都移動到/usr/include/pcl目錄中，所以頭文件就沒有pcl-1.8了

 

具體參見代碼

#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

// 方法1 sensor_msgs::PointCloud2轉換pcl::PCLPointCloud2再轉pcl::PointXYZ

void Motion::Laser::connectMsg(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &ptrMsg) {
    std_msgs::Bool bMsg;
    pcl::PCLPointCloud2 msgPointClo