ROS環境搭建

中文慕課:https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce

配套教材:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163

配套源碼:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

 

踩坑一:rose init報錯 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

由於網絡原因導致的無法連接，只要給虛擬機裏的ubuntu加上http代理。對於mac下的pd虛擬機，將主機的ss的http代理IP配置爲0.0.0.0，這樣才能讓虛擬機連接主機代理。同時虛擬機的聯網模式可採用wifi或者wireless(不能使用host-only模式),保證虛擬機與主機在同一個局域網下。

踩坑二:路徑權限報錯 IOError:[Errno 13]permission denied: /home/parallels/.ros/roscore-11311.pid

由於當前用戶並未拿到.ros路徑的權限，所以只要賦權就可以了

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

踩坑三:RoboWare

由於http://www.roboware.me已經無法訪問，這裏可使用https://github.com/TonyRobotics/RoboWare從裏面直接下載，注意區分32位與64位區別。

 

踩坑四:簽名錯誤 There were unauthenticated packages and -y was used without --allow-unauthentic

在給 ROS-Academy-for-Beginners安裝依賴的時候一直報錯誤，於是搜了一下敲入命令apt-get ，apt-update。神奇的是又開始報錯了了，提示W: GPG error: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654。

最後通過一篇CSDN博客鏈接，重新配置一下pubkey，才完成安裝。