mkdir build cd ./build cmake .. make
cd ./build
./g2o_customBundle -input /home/q/projects/slambook/ch10/g2o_custombundle/data/problem-16-22106-pre.txt
./g2o_customBundle -help -final_ply <string> Export the refined BAL file data as a
只需三步： Ceres庫與最小二乘優化（極力推薦，博主介紹的很易懂） 用Ceres-Solver求解非線性最小二乘問題 一文助你Ceres 入門——Ceres Solver新手向全攻略 不懂得可以再私聊我
最小二乘法 引子：如何求解一個無解方程組 的解 ( 是方程組的矩陣表現形式，A爲矩陣，x爲未知數) （例：對於 方程組 而言，它的係數矩陣爲 ，未知數向量爲 ，右側則有向量 ，所以方程組用 矩陣表示爲 ）
https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8473029.html https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/82935682 https://bl
ceres // ceres 版本 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <ceres/ceres.h> #include <chrono> using namespace std; /
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