構成線性定常控制系統的七個環節:比例環節,微分環節,一階微分環節,二階微分環節,積分環節,慣性環節,振盪環節
1.比例環節
- K爲比例係數
- 比例環節又稱無慣性環節或放大環節
- 比例環節既無零點,又無極點
- 性質:比例環節輸出與輸入成正比,不失真也不滯後
- 實例:理想的槓桿、放大器、測速發電機、電位器等
2.慣性環節
T爲時間常數
- K爲放大係數(比例係數)
- 慣性環節無零點
- 性質:當系統輸入時單位階躍信號時系統輸出按單調指數規律上升
3.積分環節
- T爲積分時間常數
- 積分環節無零點
- 當輸入是單位階躍信號時,積分環節的輸出以固定斜率單調上升
4.微分環節
- 微分環節的輸出與輸入的一階導數成正比,因此微分環節能預示輸入信號的變化趨勢,常用來改善控制系統的動態性能
5.振盪環節
- ωn爲無阻尼自然振盪頻率
- ζ爲阻尼比
6.一階微分環節
- 爲時間常數
- 比例微分環節可以抑制震盪,提高控制系統的穩定性,改善系統的動態性能
7.二階微分環節
- 爲時間常數
- ζ爲阻尼比
- 二階微分環節沒有極點,有2個零點
- 實際中也不存在真正的二階微分環節