無人駕駛——Ros_simulink_carsim三者聯合仿真
文章目錄
0.前言
1.研究無人車的工具和方法太多了，但是想要串在一起學習的資料卻比較少
2.三者聯合仿真，可以發揮各自軟件的優勢，也有利於協同開發。比如：Carsim動力學建模仿真比較好的軟件，simulink研究算法最好的軟件之一，ROS則是機器人學習和無人車學習最好linux平臺軟件，資源豐厚
3.因此這是無人駕駛實現聯合調試，仿真，集資源與一體的學習比較好的方式，剛好本人之前對三者都有學習，也可以鞏固所學並開拓思路！
參考網址：ROS、Simulink、Carsim的互聯與規劃、控制算法的驗證
1.主要步驟
準備工作以及文件，具體可以參考上述參考網址，本人針對容易出錯的細節，特此記錄，後續學習可以把兩者結合起來操作！
1.1 準備工作
本人軟件版本對應如下：
虛擬機上Ubuntu16.04 的ros版本（安裝教程見：ubuntu16.04安裝kinetic ROS記錄）
win10電腦上的Matlab2017a（安裝了ros庫，下次地址）和Carsim2018版本（安裝以及注意事項見本人其他博客）
對應文件請到前言中的參考網址內的GitHub去下載
1.2 使電腦位於同一局域網下
簡單方法：虛擬機設置橋接連接方式
注意192.168.49.154是window中的ip地址
而192.168.49.155是Ubuntu中的ip地址
第一步：查詢Ubuntu電腦對應的IP地址(PS:一般前三個部分相同就位於同一局域網下)
第二步：查詢windows機器中的ip地址
第三步：在ubutu中bashrc中設置，並記得source .bashrc
第四步：在simulink中去設置
注意192.168.49.154是window中的ip地址
而192.168.49.155是Ubuntu中的ip地址
1.3啓動Ubuntu中節點
具體是啓動：roscore和rosrun test test_pub，以及rosrun test test_sub
如下圖分別對應三個不同的節點
1.4啓動carsim和simulink聯合仿真
具體步驟見本人之前博客（MATLAB與carsim聯合仿真——簡單AEB算法測試）
在設置好輸入和輸出參數之後，結果如下；
1.5使simulink和ros連接
運行testros.m中的內容
1.6點擊simulink中的仿真按鈕
程序正在運行：
後記
本文聯合仿真模型對應的demo下載網址如下：下載網址