MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试
1.控制目标
1.1 需要控制的目标：
1）识别驾驶员转向意图，识别车辆过度还是不足转向
2）能独立调节制动力矩，产生附加横摆力矩
3）适应复杂的路面条件
4）运行工况：加速，制动，转向，稳定性行驶
5）车辆系统集成的影响
1.2 关键基础知识点：
1.何为过度转向。何为不足转向，对车辆造成的影响？
答:
如TCS(循迹控制系统)、VDC（车身动态控制系统）等主动安全技术
转向不足的英语是Under Steering，也就是说比起打方向盘时我们预想的车线，车身没有跟上来，车的“回头感”不够，偏向了目标车线的外侧（如下图
）
。开车时常见的场景就是，转弯时速度快了，于是在转弯的时候转不过来，极端的时候撞到了马路崖子悲剧了！
转向过度：转向过度俗称“甩尾”，表现为车辆在转弯时的实际转弯角度比前轮的转动角度大，也就是后轮出现了向外侧的滑动。出现转向过度时，车辆很容易发生打转甚至滑出路面发生碰撞。
2、附加横摆力矩的目的是什么？和车辆过度或者不足转向有什么关系？
参考网址：什么是汽车直接横摆力矩控制？
直接横摆力矩控制,英文称之为Direct Yaw-moment control（DYC）。它是在制动防抱死系统（ABS）/驱动防滑系统（ASR）的基础上开发出的一种新功能，使得汽车主动安全技术更加趋于完善化，已经成为汽车稳定性控制中的最具发展前景的底盘控制方法。一般来讲，汽车直接横摆力矩控制的评价标准有两个：横摆角速度和质心侧偏角，其中，横摆角速度主要用来判断汽车在转向过程中是否会出现转向不足或转向过多的情况，而质心侧偏角则可以用来判断转向过程中是否会存在轨迹偏离。这两个评价指标相互配合，共同决定汽车的稳定状态。
3、质心侧偏角估算方法？
4.验证四个轮缸压力，分别是制动时车辆状态（看论文 差动制动）
5.IMP_PDEL和IMP_PLIN和IMP_PBK三者区别
6.VxTarget（Target speed）和Vx(Longitudinal speed,Vehicle）车速的应用场景
2.控制量
横摆角速度
质心侧偏角
3.控制算法
逻辑门限值
状态误差反馈
PID
模糊PID
ESP功能开发
功能模块划分
IO口（输入和输出接口）
ESP输入：
即车辆的控制量
车辆的四个轮缸压力
ESP输出：
如图：
车速
主缸压力(4个轮缸压力)
方向盘转角
横摆角速度：理论横摆角速度公式如下
道路的设计知识：
4.Carsim和simulink联合仿真
主要的输入和输出入下图所示：
ESP算法的公式：
simulink建模技巧：
simulink可以在model space里面设置参数
