在採用傳統無動態解耦控制時，和的指令值存在耦合項。上一個學習筆記中設計的設計方法是將其忽略，因此在最後設計的效果並不太好。目前，常用的解耦設計方法，有前饋解耦、偏差解耦以及內模控制。
採用前饋解耦方法
由電機在旋轉座標系下的數學模型可以得到和表達式：
對其取拉氏變換，得到
由此可以畫出電機模型的傳遞函數：
在永磁同步電機的矢量控制系統中，對轉矩的控制實際上就是對和的控制，而對電流的控制實際上是對和的控制。由上圖可以看出，PMSM的軸之間存在耦合項，如果不進行處理，會影響系統的控制效果。
前饋解耦的思想，是對D軸和Q軸分別進行補償，控制圖如下：
將電壓方程改寫爲如下，其中爲補償後的電壓，互相之間沒有耦合關係：
上式中：
式中的爲電氣角速度。此處採用前饋解耦，式中的爲電流指令值。如果是採用反饋解耦，則爲爲電機的實際值。
於是可以求得：
再利用傳統PI控制器的設計方法來設計參數，理論上效果要好一些。那麼要在控制電路中添加前饋解耦的模塊：
