摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q
圖文並茂詳細教程之--用pixhawk飛控組裝一臺F450四軸無人機（上）
原創 CJKK 蒼穹四軸DIY 2019-11-15
前面的教程已經詳細介紹瞭如何使用Pixhawk飛控組裝一臺S500無人機。因爲很多朋友購買的是F450機架，搭配的是樂迪AT9S遙控器，由於遙控器的不同，遇到不少問題。這篇教程就作爲S500機型的一個補充，着重介紹兩個配置的不同之處：F450機架的組裝和AT9S調試Pixhawk的部分。飛控的加速度計校準，羅盤校準，電源模塊設置均和S500調試一樣。需要查看S500機型組裝教程請點擊鏈接：圖文並茂詳細教程之——用pixhawk飛控組裝一臺S500四軸無人機（上）圖文並茂詳細教程之——用pixhawk飛控組裝一臺S500四軸無人機（中）圖文並茂詳細教程之——用pixhawk飛控組裝一臺S500四軸無人機（下）
一、硬件準備
F450機架：1套（含腳架）
AT9S遙控器：1套
樂迪回傳模塊：1個
Pixhawk飛控：1套（含飛控1個，蜂鳴器1個，安全開關1個，電流計1個，內存卡1張）
減震板：1個
M8N GPS+摺疊支架：1套
2812無刷電機：4個（含香蕉頭、熱縮管）
20A好盈電調：4個
1045碳纖尼龍槳：4套
3S 5200mAH 30C鋰電池：1個
BB響低電壓報警器：1個
B3平衡充：1個
裝機輔件：XT60電源線1根，JST公頭線2根，尼龍紮帶若干，3M膠2塊，魔術貼2塊，電池紮帶1根，內六角工具（1.5,2.0,2.5各一隻）
購買鏈接：https://shop111333.cn/L4bX5B
二、軟件準備
1. Missionplanner地面站調試軟件（版本：1.3.62）下載鏈接：
https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w
這款軟件是免安裝版本，下載後解壓。打開文件夾以後，找到 missionplanner.exe 文件，雙擊啓動即可。
2.Mission Planner 的安裝運行需要微軟的 .Net Framework 組件，當系統缺少Framework插件時，有可能會無法運行，請點擊下面的鏈接下載安裝 .Net Framework4.6.11 後再啓動missionplanner調試軟件：
https://pan.baidu.com/s/1aKscFfCijQNdGFOnQ4l4bg
三、硬件組裝
焊接部分
第一步：底板焊接
將4個電調，XT60電源線，和2根JST公頭線如圖所示焊接在底板上。如下所示：
注意：
1.電調與底板之間的焊點不能虛焊。飛行器啓動後電流比較大，虛焊會導致發熱嚴重並脫落，造成飛行中的嚴重事故！
2.前後四個焊點（上圖）不能太大，否則會阻擋以後電池的安裝。
3.JST公頭線作爲預留給雲臺和圖傳供電的接口。以往的教程沒有提及這點，在後期加裝雲臺圖傳時稍顯不便，需要重新焊接電源線比較麻煩。
焊點要光滑飽滿，焊錫覆蓋整個焊點和接線。焊接好以後用手拖拽測試是否牢固。
第二步：電機香蕉頭焊接和套上熱縮管
很多電機出廠都沒有焊接香蕉頭，需要自己焊接。香蕉頭焊接也是組裝過程中一個重要的地方。香蕉頭焊接不好，通電後會導致電機缺相燒燬。
香蕉頭用紙巾包裹好，夾在老虎鉗上。用紙巾的目的是防止焊錫裏面的松香融化後流到插頭部分，會造成接觸不好。焊接時先將焊錫融入香蕉頭內並填滿，然後再插入電機線。如下圖所示：
焊接好冷卻後，用手拖拽測試是否牢固。
確認沒有問題，就可以將熱宿管套上，用熱風槍或則電吹風高溫檔或則打火機，吹烤包裹部分。使其緊貼。如下所示：
2812電機焊接好香蕉頭如下：
機架組裝
1.將電機固定在機臂上。注意：用機架裏面配套的銀色大螺絲安裝電機。如下所示：
2.用機架裏面的銀色小螺絲將機臂固定在底板上，螺絲先不用擰得太緊，方便後面調節，如下圖:
注意：銀色頭電機和黑色頭電機的安裝位置不能裝錯！！！
銀色電機螺帽是反絲，以後是順時針旋轉；黑色電機螺帽是正絲，以後是逆時針旋轉，這樣安裝以後纔不會射槳！
3. 安裝機架上板
4.上板安裝好以後，再擰緊底板螺絲！緊固所有螺絲。
5.連接電機與電調
將電機焊接好的香蕉頭分別插到電調的3個香蕉頭裏面
注意：先任意連接。要無人機正常飛行對電機的旋轉方向是有要求的。但做到這步電機還無法啓動，等後面飛控調試好以後，我們再來調整電機的旋轉方向。
四個電機和電調都要分別接好。
飛控及配件的安裝和接線
1.安裝減震板
先把減震板和減震球組裝好，小技巧：先將減震球安裝於小板上，然後再連接大板。注意：減震球不可用尖銳的工具安裝，減震球破損後就沒有減震的功能了。
取一塊3M膠，將減震板粘在機架上板中心。可在四個角用尼龍紮帶綁紮一下，進一步加固減震板。
2.用減震板裏面的3M膠將飛控粘貼在減震板上。注意：飛控的箭頭前向就是無人機的機頭前向。明確機頭前向很重要！涉及到後面電機的旋轉方向，GPS安裝方向和飛行時的前向的確定。我們以紅色機臂方向爲機頭方向。
飛控要安裝內存卡（PIX2.4.8發貨前已經安裝好內存卡）、蜂鳴器、安全開關（內存卡用於記錄飛行時的數據。蜂鳴器會根據飛控輸出不同提示音。安全開關是一個硬件保護措施，防止意外解鎖電機轉動造成傷害）
3.安裝電流計（電流計的作用是給飛控提供穩定的5V電源，並且測量電池電壓和電流）
4.GPS模塊的安裝（注意：GPS的箭頭前向一定要和機頭前向一致，因爲外置羅盤是集成在GPS模塊裏面的，如果安裝方向不對，會出現羅盤不一致警報無法解鎖。）
5.電調接線。按照下圖上面的電機標識，將電機對應的電調連接到飛控主要輸出口（main out）1~4通道。電調線從機臂之間穿過到飛控後方。注意：main out接口是從右邊開始第7針腳開始（前面是AUX1~AUX6輔助接口）
電調連接飛控的順序不能接錯。否則會導致飛機解鎖推油門就翻跟斗。
和S500機架的接線一樣，注意黑色負極在上，白色信號在下：
6.接收機的接線
7.回傳模塊的接線
回傳模塊一頭連接飛控Telem2口，一頭連接接收機。注意接線方向。
這樣飛機起飛後遙控器就能接收到飛控實時回傳的數據。連續按2下遙控器左下角的END，就能看到相關參數。
整理接線，將接收機和回傳模塊置於飛機左側，先不用綁紮，後面還需要調試。
8.電池的安裝
剪一塊魔術貼的針面，粘在飛機底板的前端位置，如上圖所示。
電池上粘魔術貼毛面
電池從機身後端往前塞進即可。如果前面說的底板焊點過大，就有可能阻擋電池安裝，請調整。還有一個方法是將底板翻過來安裝，將焊點一面朝下。具體根據自己的安裝情況調整。
安裝好電池的樣子
最後將BB響報警器插到電池平衡頭上，注意插線方向不要弄錯。否則不會顯示。
BB響低電壓報警器：主要作用是提醒操作者電池電量較低，需要充電。在飛機飛行的時候需要一直插在電池上。BB響報警器連接後，會顯示循環顯示：ALL表示電池總電壓，NO1,NO2,NO3分別表示3片電芯的分電壓。比如我們用的是3S電池，就是由3片電芯串聯的，充滿電的總電壓是12.6V左右，也就是單片電芯滿電壓是4.2V；總電壓放電到10.8V左右，也就是單片電芯電壓放電到3.6V就需要充電。鋰電池不能完全放完電才充電，這樣鋰電池就損壞了無法修復。大家使用中一定注意！
BB響兩個喇叭之間有一個小按鈕，是設置報警電壓的，發貨時我們設置好單片電芯3.6V報警。不需要再設置。
當然我們的遙控器也有低電壓報警提示功能，這個會在後面介紹。
9.整理綁紮接線
接線完成後，用尼龍紮帶將模塊的連接線綁紮好。儘量做到簡潔美觀。一方面避免以後槳葉打到，一方面減少震動和異響。另外，由於電機還沒有調試方向，電調暫時不用綁紮。後面教程中我們會講具體如何調試。
