pixhawk似乎也是用的四環串級
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106973618
阿木社區的pixhawk的課裏
https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=1&vid=42
上面可以確定Pixhawk由位置外環和姿態內環組成，姿態內環包括角度環和角速度環（上面那篇博文有講），位置外環包括了位置環和速度環（阿木社區課程截圖裏有）。
我現在有點懷疑無名就是模仿Pixhawk的。或者說大家都是模仿Pixhawk的。
可能大家在控制算法上，姿態估計，濾波等等上面都是參考Pixhawk來的
包括無人機的一些校準操作，可能都是參考他們的。