系统配置：Ubuntu16.04+ros-kinect
gtsam+eigen：gtsam（4.0.0）+eigen（3.3.7）
编译gtsam过程一帆风顺，没有任何问题，在编译Lego-LOAM时出现一个错误，解决方法参见这篇博文，但是当我运行“ roslaunch lego_loam run.launch” 出现了如下图所示的错误：
应该是gtsam的问题，我将eigen 的版本改为3.3.4，发现还是报一样的错，接着将eigen的版本改为3.2.8，编译gtsam的出现一堆warning（看起来非常难受，你懂的）但是不影响编译通过，这次就可以运行了“ roslaunch lego_loam run.launch”。
gtsam安装包中有一个3rdparty，Eigen库就放在这里，替换时，将其替换为对应的版本的eigen就行。
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参考文档
CSDN：https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932