APM 基於Arduino的開源平臺，怪不得開頭幾個字母一樣，pilot是直升飛機的意思，所以Ardupilot的意思很明顯，用Arduino做的直升飛機。
我最開始是在蒼穹四軸的一篇公衆號文章讓我對這個詞引起注意。
因爲我買的是Pixhawk飛控，但在具體飛行模式解釋上蒼穹四軸給我發了一篇這個文章，我當時很好奇ardupilot是哪種飛控，沒聽說過，這個問題一直沒去細查，今天在MP地面站又看到這個詞，決定細察一下。似乎就是APM的意思，MP好像之前就是APM的地面站。
https://mp.weixin.qq.com/s/OhlimAx025SD9rxBUlxf5g
http://m.elecfans.com/article/482941.html
Ardupilot / APM 系列
APM 是在2007年由DIY無人機社區（DIY Drones）推出的飛控系統。也是迄今爲止最爲成熟的開源自動導航系統，可支持多旋翼、固定翼、直升機和無人駕駛車等無人設備。
APM 基於Arduino的開源平臺，對多處硬件做出了改進，包括加速度計、陀螺儀和磁力計組合慣性測量單元（IMU）。由於APM良好的可定製性，APM在全球航模愛好者範圍內迅速傳播開來。通過開源軟件Mission Planner，開發者可以配置APM的設置，接受並顯示傳感器的數據，使用Google map 完成自動駕駛等功能，但是Mission Planner僅支持windows操作系統。
目前，APM飛控已經成爲開源飛控成熟的標杆，針對多旋翼 APM飛控支持各種四、六、八軸產品，並且連接外置GPS傳感器以後能夠增穩，並完成自主起降、自主航線飛行、回家、定高、定點等豐富的飛行模式。APM能夠連接外置的超聲波傳感器和光流傳感器，在室內實現定高和定點飛行。
APM系列發展至今，APM2.5 和 APM2.6已經是ardupilot飛控最終版本，APM給我們帶來非常強大的功能，非常的成熟可靠，潛能被充分挖掘出來，功能也非常的豐富。但源於APM系列8位CPU計算與存儲的能力已經遠遠不能夠滿足未來的運用需求了，APM系列產品的終結也是勢在必行。
APM 系列支持如下自動導航板
· PX4 – 一款32位基於ARM的自動導航儀，支持很多高級特性，使用NuttX實時操作系統
· APM2 – 一款受歡迎的AVR2560 8位自動導航儀
· APM1（已終止開發） – 一款基於AVR2560的自動導航儀，使用分離式結構
由於 ArduPilot/APM 源碼基於 AP-HAL 硬件抽象層編寫，使代碼能支持更多自動導航板變爲可能。
APM 開發語言與工具：
用於ArduPilot/APM的主要飛行代碼使用C++編寫。支持工具使用多語言編寫，最常用的是python。
目前，主要載具代碼編寫爲“.pde”文件，由 Arduino 構建系統得來。pde文件是預處理爲.cpp文件構建的一部分。pde文件中包含的聲明也能提供構建規則，說明需要包含與連接到哪些庫。
地面站：
ArduPilot/APM支持多種地面站用於計劃與控制飛行。飛行固件使用MAVLink協議，它允許飛機被任何MAVLink兼容設備控制。
· 使用最廣泛的地面站就是 Mission Planner，使用用於 Windows 的C#語言編寫。Mission Planner 的源碼可以在github上查看。Mission Planner 也能通過 mono 運行在 Linux 與 MacOS 上。
· QGroundControl 也是地面站的一個選擇，使用C++的Qt庫編寫
· 對於面相命令行與可編腳本地面站，你可以使用 MAVProxy
· 對於 android 平板，你可以使用 ArdroPilot 或者 DroidPlanner
其他特徵：
主控芯片：AvrAtmega1280/2560
主要傳感器：Atmega168/328.雙軸陀螺，IMU（單軸陀螺，三軸加速度計。三軸磁力計模塊）。氣壓計.AD芯片
編譯環境：Arduino IDE
開發語言：arduino
開發軟件：Arduino IDE界面友好簡單，Arduino語言類似於C語言
採用算法：兩級PID控制方式，第一級是導航級，第二級是控制級
硬件平臺：APM2.5： 板載電子羅盤；APM2.6：電子羅盤外置和GPS融合了
優缺點：
優勢：
1. APM使用人數多，資料豐富齊全，特別是經典款APM2.5，上手快
2. 功能完全滿足使用
3. apm固件相對PX4成熟
4. 有震動，姿態的日誌記錄，出現問題有據可查
劣勢：
1. 處理器相比F407落後，但是夠用
2. 傳感器分散，集成度不高