摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/0QC0-nxsWx0j77lJph833w
可以看到现在智能车赛开始用ROS和SLAM了！！！！！
第十五届全国大学生智能汽车竞赛-室外光电ROS组预赛方案
原创 竞赛组委会 TsinghuaJoking 昨天
01赛事背景
全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。竞赛以立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越为指导思想，培养大学生的创意性科技竞赛能力。
室外光电组比赛主要学习和考核以ROS为主的机器人相关知识、非常符合目前机器人产业界的人才需求，同时其更高的技术门槛，以及更激烈的对抗性，自从第十四届智能车竞赛新增该赛项以来，深受同学们欢迎。
考虑到今年疫情的特殊原因，室外光电组比赛今年不再设置区域性线下选拔比赛，而且采用线上仿真比赛和提交技术报告的方式综合选拔出40支队伍，最终参加在西北工业大学举办的线下全国总决赛。
02参赛要求及赛程安排
2.1 参赛要求
1、室外光电组比赛作为智能车竞赛的创意比赛面向全国全日制在校研究生、本科生和专科生。
2、每个队伍最多参与学生5人，指导老师1~2名
3、每个学校只能允许一支队伍参加线上比赛，代表学校参与评比。
2.2 赛事时间安排
03比赛方案
3.1 线上赛简介
为保证线上比赛的公平性，智能车室外光电组线上仿真比赛平台统一用「Gazebo」。
赛道模型和无人车三维模型由组委会于赛前统一提供。
线上比赛需要先把赛道模型导入Gazebo，采用ROS中建地图的方式构建赛道地图，通过自主导航算法实现无人车完成从起到到终点的运动。仿真平台的传感器可以使用IMU，激光雷达或摄像头，仿真平台自主导航算法不限。
▲ 仿真比赛的示意图
3.2 比赛要求
3.2.1 仿真赛道
比赛正式开始前大赛组委会提供统一的赛道文件，供参赛选手使用，赛道模型不允许修改。赛道示意图如下：
▲ 赛道示意图
3.2.2 仿真车模型
统一使用组委会提供的仿真车模型。仿真车模型的示意图如下：
▲ 仿真车 示意图
仿真车模型自带传感器如下：
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IMU
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激光雷达
-
深度摄像头
仿真车模型如下方面禁止修改：
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尺寸大小
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自带传感器参数
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无人车质量
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无人车中各部位的转动惯量矩阵
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碰撞系数
3.2.3 关于障碍物
线上仿真比赛赛道中会有锥桶等障碍物，车模运行时要避开障碍物，否则会有相应处罚，障碍物位置是随机的，会在赛前公布。赛道中的锥桶采用的是Gazebo models中的标准锥桶模型。
3.3 比赛任务
比赛时，仿真车根据提供的统一地图自主导航，避开障碍物，从赛道起点跑到终点，记录比赛完成时间，作为线上仿真比赛的成绩。
▲ 仿真比赛的示意图
3.4 比赛违规说明
1、车模碰触到锥桶，加罚5s
2、车模碰触到赛道围栏，加罚5s
3、车模碰触到锥桶或赛道围栏后停止运行，计比赛失败
4、车模在赛道中停止运行，计比赛失败
5、为了考查参赛队员在传感器数据融合方面的能力，在Gazebo仿真比赛中，禁止使用Gazebo直接发布无人车的精准位置消息（odometry）。
04预赛报名及选拔方案
4.1 预赛报名
微信扫描二维码报名或者点击如下报名链接报名
报名链接：http://smartcar.mikecrm.com/SV9hRGK
4.2 选拔方案
参赛队伍除了参加线上仿真比赛外，还需要提交一份技术报告，技术报告中需要详细描述仿真比赛中的技术方案以及相关实现算法。最后综合技术报告和线上仿真赛的成绩，评选出40支进入总决赛的队伍。其中线上仿真比赛成绩权重占80%，技术报告权重占20%。
4.3 关于线下参赛说明
进入线下全国总决赛的队伍需要自带室外光电组G型车模参赛，考虑到有部分参赛队伍通过了线上选拔赛，可能没有室外光电组G型车模，大赛秘书处会协调承办校根据实际参赛情况额外准备若干车模供参赛队伍现场调试和比赛使用。
4.4 参赛作品提交
为保证比赛公平，保证直播比赛时的代码与提交到组委会核查的代码一致，需要对比赛时用的代码和提交到组委会的代码的哈希值进行核验。如果发现比赛直播时展现的代码的哈希值与提交代码的哈希值不一致，则视为作弊行为，取消比赛资格。
比赛前需要将代码和技术报告压缩打包，发送至组委会指定邮箱：[email protected] 邮件标题格式：室外光电组+参赛学校全称+队伍名称 提交截止日期：2020年7月30日23:59
4.5 需要下载的文件及资料
「1. 下载链接:」https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5
「2. 技术报告文档模板」参赛队伍需要按照模板格式提交线上仿真赛技术报告
「3. 统一提供的赛道模型」
「4. 统一提供的三维仿真车模型」
竞赛正式文档将于下周一（7月6日）公布在竞赛网站：
smartcar.cdstm.cn/index